[发明专利]一种边界识别方法、系统及移动机器人

权利要求书

1.一种边界识别方法，其特征在于，所述方法包括：

控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；

根据所述坐标点信息以及所述边界特征参数，建立地图；

当所述移动机器人工作时，通过所述地图、所述边界特征参数以及所述移动机器人当前的地理位置信息，判断所述移动机器人是否处于工作边界；

当判断结果为是，则控制所述移动机器人驶离所述工作边界，以使所述移动机器人在所述工作边界的范围内工作。

2.如权利要求1所述的边界识别方法，其特征在于，所述坐标点信息通过惯性测量单元、里程计或者GPS中的一种或者多种来获取。

3.如权利要求1所述的边界识别方法，其特征在于，所述边界特征参数为边界线几何特征参数，所述通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数，包括：

通过所述图像拍摄装置拍摄边界图片；

通过图像分割算法对所述边界图像进行分割，以获取所述边界线几何特征参数。

4.如权利要求1所述的边界识别方法，其特征在于，所述边界特征参数为特征点参数，所述通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数，包括：

通过所述图像拍摄装置拍摄边界图片；

提取所述边界图片中的特征点参数。

5.如权利要求1所述的边界识别方法，其特征在于，所述根据所述坐标点信息以及所述边界特征参数，建立地图之后，还包括：

向用户输出并显示所述地图；

当接收到所述用户发送的确定指令时，将所述地图进行存储；

当接收到所述用户发送的建图失败的指令时，重新建立地图。

6.一种边界识别系统，其特征在于，包括：

移动控制模块，用于控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；

地图建立模块，用于根据所述坐标点信息以及所述边界特征参数，建立地图；

边界识别模块，用于当所述移动机器人工作时，通过所述地图、所述边界特征参数以及所述移动机器人当前的地理位置信息，判断所述移动机器人是否处于工作边界；

当判断结果为是，所述移动控制模块控制所述移动机器人驶离所述工作边界，以使所述移动机器人在所述工作边界的范围内工作。

7.如权利要求6所述的边界识别系统，其特征在于，所述坐标点信息通过惯性测量单元、里程计或者GPS中的一种或者多种来获取。

8.如权利要求1所述的边界识别系统，其特征在于，所述地图建立模块还用于向用户输出并显示所述地图，且当接收到所述用户发送的确定指令时，将所述地图进行存储；

当接收到所述用户发送的建图失败的指令时，所述边界识别系统重新建立地图。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括图像拍摄装置、处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述移动机器人执行权利要求1至5任一项所述的边界识别方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的移动机器人中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的边界识别方法。