[发明专利]一种边界识别方法、系统及移动机器人

说明书

本发明适用于机器人导航技术领域，提供了一种边界识别方法、系统及移动机器人，该方法包括：控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；根据坐标点信息以及边界特征参数，建立地图；当移动机器人工作时，通过地图、边界特征参数以及移动机器人当前的地理位置信息，判断移动机器人是否处于工作边界；若是，则控制移动机器人驶离工作边界，以使移动机器人在工作边界的范围内工作。本发明中的边界识别方法，通过创建地图并配合图像处理技术来实现移动机器人对边界的识别，摆脱了移动机器人对边界导线的依赖，使移动机器人在未埋设边界导线或边界导线损坏的场景下也能正常进行边界识别。

技术领域

本发明属于机器人导航技术领域，尤其涉及一种边界识别方法、系统及移动机器人。

背景技术

移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，以按人工智能技术制定的原则纲领来行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。常见的移动机器人有：割草机器人、扫地机器人、探测机器人等等。

对于一些移动机器人通常要求其在指定区域内工作，例如一般会要求割草机器人在指定的草坪区域内移动，而不要移动到草坪外，因此这就要求移动机器人能够对工作区域的边界进行识别。

现有技术当中，目前一般通过预埋边界导线，导线中接入交流电，以产生电磁信号，移动机器人通过识别该电磁信号来确定边界，以保证在边界内工作。然而，这些边界识别的方法存在的缺陷在于：由于需要预埋边界导线，因此需要提前施工，导致人工成本较高，并且边界导线容易损坏，由于边界导线需要在移动机器人工作时一直存在，当边界导线损坏后，移动机器人则无法继续保证在指定的工作区域内工作。

发明内容

本发明实施例提供一种边界识别方法，旨在解决现有技术移动机器人依赖边界导线来识别边界的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种边界识别方法，所述方法包括：

控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；

根据所述坐标点信息以及所述边界特征参数，建立地图；

当所述移动机器人工作时，通过所述地图、所述边界特征参数以及所述移动机器人当前的地理位置信息，判断所述移动机器人是否处于工作边界；

当判断结果为是，则控制所述移动机器人驶离所述工作边界，以使所述移动机器人在所述工作边界的范围内工作。

本发明实施例还提供一种边界识别系统，包括：

移动控制模块，用于控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；

地图建立模块，用于根据所述坐标点信息以及所述边界特征参数，建立地图；

边界识别模块，用于当所述移动机器人工作时，通过所述地图、所述边界特征参数以及所述移动机器人当前的地理位置信息，判断所述移动机器人是否处于工作边界；

当判断结果为是，所述移动控制模块控制所述移动机器人驶离所述工作边界，以使所述移动机器人在所述工作边界的范围内工作。

本发明实施例还提供一种移动机器人，包括图像拍摄装置、处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述移动机器人执行上述的边界识别方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，其存储有上述的移动机器人中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的边界识别方法。