[发明专利]一种自动泊车方法、装置、设备和车辆

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

接收在目标区域触发的自动泊入指令，所述自动泊入指令包括固定车位的第一标识信息；

基于所述目标区域的地图信息确定所述第一标识信息所对应的固定车位在目标区域地图上的第一位置信息；

基于所述地图信息和所述第一位置信息确定车辆的第一行驶轨迹；

根据所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定车位的自动泊车起始位置；

基于所述固定车位对应的泊车记忆路径控制所述车辆从所述自动泊车起始位置自动泊入所述固定车位。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述接收在目标区域触发的自动泊入指令之前，所述方法还包括：

构建所述目标区域的地图信息，所述地图信息上包括目标停车位；

接收指定目标停车位为固定车位的指令；

在所述目标停车位对应的所述目标区域地图上的位置标记所述固定车位的第一标识信息。

3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述泊车记忆路径包括下述方式确定：

控制车辆从所述自动泊车起始位置泊入或泊出所述固定车位若干次；

获取所述若干次的泊入或泊出的路径信息；

基于所述路径信息确定所述固定车位对应的泊车记忆路径。

4.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述构建所述目标区域的地图信息包括：

控制所述车辆在所述目标区域内低速行驶；

利用所述车辆的摄像系统、雷达系统和传感器系统获取所述目标区域的图像数据信息和环境特征信息；

根据所述图像数据信息和所述环境特征信息构建所述目标区域的地图信息。

5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收自动泊出指令，所述自动泊出指令包括固定取车点的第二标识信息；

基于所述目标区域的地图信息确定所述第二标识信息所对应的固定取车点在所述目标区域地图上的第二位置信息；

基于所述地图信息和所述第二位置信息确定车辆的第二行驶轨迹；

根据所述第二行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定取车点。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述固定车位包括第一固定车位和第二固定车位，所述方法还包括：

标定所述第一固定车位和第二固定车位的优先级；

当接收到所述自动泊入指令时，控制车辆自动泊入优先级较高的固定车位。

7.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆未成功泊入所述优先级较高的固定车位；

根据所述地图信息确定所述车辆从所述优先级较高的固定车位至优先级较低的固定车位的第三行驶轨迹；

基于所述第三行驶轨迹控制所述车辆自动泊入所述优先级较低的固定车位。

8.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

泊车指令接收单元：用于接收在目标区域触发的自动泊入指令，所述自动泊入指令包括固定车位的第一标识信息；

位置确定单元：用于基于所述目标区域的地图信息确定所述第一标识信息所对应的固定车位在目标区域地图上的第一位置信息；

行驶轨迹确定单元：用于基于所述地图信息和所述第一位置信息确定车辆的第一行驶轨迹；

泊车控制单元：用于根据所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定车位的自动泊车起始位置；以及，

用于基于所述固定车位对应的泊车记忆路径控制所述车辆从所述自动泊车起始位置自动泊入所述固定车位。

9.一种自动泊车设备，包括处理器和存储器，其特征在于，

所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任一所述的自动泊车方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9中所述的自动泊车设备。