[发明专利]一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种分块跟踪方法，其特征在于，包括：

获取第一帧目标跟踪图像和所述第一帧目标跟踪图像的跟踪结果中心；

对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，L为大于0的整数；

当所述特征点的数目L小于等于第一预设阈值时，分别计算所述L个特征点的得分值；从所述L个特征点中选取M个得分值大于等于第二预设阈值的特征点；所述第二预设阈值为L个特征点的得分值从大到小排序后的第M个特征点的得分值；将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，当所述特征点的数目L大于所述第一预设阈值时，则利用聚类方法得到M个聚类中心，将所述M个聚类中心作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，M为大于0的整数，且M＜L；

分别以M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心的坐标为中心点，以每个所述中心点为中心确定一大小为K*K的所述第一帧目标跟踪图像的目标块，K为大于0的整数；

对M个第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，N为大于0的整数；

根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，包括：

利用FAST特征点提取方法对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到所述L个特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：

利用预设跟踪方法对每个所述第N帧目标跟踪图像的目标块进行跟踪处理，对应得到每个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心，包括：

计算每个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心与所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心之间的相对位置；

根据每个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心和所述相对位置，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块映射跟踪结果中心；

根据所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块映射跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。