[发明专利]一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质

说明书

本发明公开了一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质，该方法包括：获取第一帧跟踪图像和跟踪结果中心；对第一帧跟踪图像进行分块处理，得到第一帧跟踪图像的目标块和目标块跟踪结果中心；对第N帧跟踪图像的目标块进行跟踪处理，得到第N+1帧跟踪图像的目标块和目标块跟踪结果中心；根据第N帧跟踪图像的跟踪结果中心、第N帧和第N+1帧跟踪图像的目标块跟踪结果中心，得到第N+1帧跟踪图像的跟踪结果中心。本发明提供的分块跟踪方法，分块处理所得的目标块具有适应目标外观且特征明显的特点，不仅克服了目标跟踪过程中目标块选取对目标跟踪框形状和大小的依赖，而且适应目标外观多样目标跟踪。

技术领域

本发明属于目标跟踪技术领域，具体涉及一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质。

背景技术

目标检测、识别、定位与跟踪一直是机器视觉和图像处理领域的重要研究内容，在工业检测、安防系统、军事领域等方面有着重要的应用价值。而在实际目标跟踪过程中发现，目标遮挡问题是目前目标跟踪领域的一大难题。

当目标发生遮挡后，目标特征将部分消失或完全消失，最终导致目标跟踪失败。针对不完全遮挡的情况，分块跟踪方法是处理跟踪过程中遮挡问题的有效策略，合理的分块跟踪方法对解决遮挡问题、提高目标跟踪方法的稳定性与精确性至关重要。分块跟踪中目标块的选取原则是尽量选择含有较多目标信息而含有较少背景信息的目标块，即应当尽量选取特征明显的目标块。目前，常用的分块跟踪方法是根据目标跟踪框的形状和大小进行分块并跟踪。

上述这种根据目标跟踪框的形状和大小进行分块跟踪的方法，虽然简便，但是因为目标跟踪框的形状和大小被固定，无法适应目标外观的多样性。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质。

本发明实施例提供了一种分块跟踪方法，该方法包括：

获取第一帧目标跟踪图像和所述第一帧目标跟踪图像的跟踪结果中心；

对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，M为大于0的整数；

对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，N为大于0的整数；

根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。

在本发明的一个实施例中，对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：

对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，L为大于0的整数；

从所述L个特征点中选取M个特征点，将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，根据M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，且M＜L。

在本发明的一个实施例中，对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，包括：

利用FAST特征点提取方法对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到所述L个特征点。

在本发明的一个实施例中，从所述L个特征点中选取M个特征点，将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，根据M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，包括：