[发明专利]一种立式双臂侧取机械手

权利要求书

1.一种立式双臂侧取机械手，其特征在于，包括：支撑组件、走形体、左走形单元及右走形单元；

所述走形体固定在所述支撑组件上；所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述走形体上，所述左走形单元及所述右走形单元沿所述走形体直线运动并抓取产品。

2.根据权利要求1所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述支撑组件包括：第一立柱及第二立柱；

所述第一立柱与所述第二立柱相对设置，所述走形体的一端与所述第一立柱的上端固定连接，所述走形体的另一端与所述第二立柱的上端固定连接。

3.根据权利要求2所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述走形体包括：X轴安装梁、X轴导轨及齿条；

所述X轴安装梁固定在所述走形体上端，所述X轴导轨固定在所述X轴安装梁上端；所述齿条与所述X轴导轨平行设置，所述齿条固定在所述X轴安装梁上；

所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述X轴滑轨上，且所述左走形单元及所述右走形单元分别与所述齿条相啮合，通过齿条传动带动所述左走形单元及所述右走形单元在所述X轴导轨上行走。

4.根据权利要求3所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述左走形单元包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一上下臂支持器、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带、第一Z轴同步带、第一前后臂、第一Z轴导轨、第一Z轴滑块、第一Z轴驱动机构及第一夹具；

所述第一控制箱固定在所述支撑组件上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构电性连接；

所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第一Y轴安装梁竖直设置；所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上；所述第一上下臂支持器设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一上下臂支持器与所述第一X轴滑块固定连接，所述第一Y轴导轨可沿所述第一上下轴支持器在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，且所述第一上下臂支持器与所述第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向运动，所述第一Y轴导轨沿所述第一上下臂支持器在Y轴方向上下运动；

所述第一前后臂与X轴安装梁及第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在第一前后臂上；上段第一Z轴滑块设置在第一Z轴导轨上，第一Z轴导轨可沿上段第一Z轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一夹具通过第一旋转机构与下段第一Z轴滑块连接；第一Z轴同步带的一端与第一前后臂的一端连接，第一Z轴同步带的另一端与第一前后臂的另一端连接；第一Z轴驱动机构的输出端与第一Z轴同步带相啮合，第一Z轴驱动机构通过皮带轮并带动上段第一Z轴同步带在Z轴方向上转动，第一Z轴导轨沿上段第一Z轴滑块在Z轴方向上直线运动；所述第一前后臂侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第一Z轴滑块连接；第一前后臂运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第一Z轴滑块运动，下段第一Z轴滑块带动夹具运动。

5.根据权利要求4所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述左走形单元还包括：第一旋转机构；所述第一夹具通过所述第一旋转机构连接在所述第一Z轴滑块上。

6.根据权利要求4所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构为伺服电机。