[发明专利]一种立式双臂侧取机械手

说明书

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种立式双臂侧取机械手，包括：支撑组件、走形体、左走形单元及右走形单元。所述走形体固定在所述支撑组件上；所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述走形体上，所述左走形单元及所述右走形单元沿所述走形体直线运动并抓取产品。本发明提供的立式双臂侧取机械手，左走形单元及右走形单元设置在走形体上，左走形单元及右走形单元沿走形体在X轴方向直线行走。通过左走形单元及右走形单元能够实现对多个产品同时夹取，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种立式双臂侧取机械手。

背景技术

目前，塑料产品在我们日常生活中运用越来越广泛，产品的形状也越来越多异，在塑料产品生产流水线上抓取制品的过程中，很大一部分是采用取出机代替人力劳动。而现有的取出机都是固定在成型机上面，然后取出机从天侧进入模具，实现取出动作。但是随着模具行业的发展，模具式样也越来越多，为提高生产效率，叠加模具已经制作出来。常用取出机已经无法满足客户的生产需求，新式样的取出机开发已经势在必行。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供了一种立式双臂侧取机械手。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种立式双臂侧取机械手，包括：支撑组件、走形体、左走形单元及右走形单元；

所述走形体固定在所述支撑组件上；所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述走形体上，所述左走形单元及所述右走形单元沿所述走形体直线运动并抓取产品。

进一步的，所述支撑组件包括：第一立柱及第二立柱；

所述第一立柱与所述第二立柱相对设置，所述走形体的一端与所述第一立柱的上端固定连接，所述走形体的另一端与所述第二立柱的上端固定连接。

进一步的，所述走形体包括：X轴安装梁、X轴导轨及齿条；

所述X轴安装梁固定在所述走形体上端，所述X轴导轨固定在所述X轴安装梁上端；所述齿条与所述X轴导轨平行设置，所述齿条固定在所述X轴安装梁上；

所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述X轴滑轨上，且所述左走形单元及所述右走形单元分别与所述齿条相啮合，通过齿条传动带动所述左

进一步的，所述左走形单元包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一上下臂支持器、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带、第一Z轴同步带、第一前后臂、第一Z轴导轨、第一Z轴滑块、第一Z轴驱动机构及第一夹具；

所述第一控制箱固定在所述支撑组件上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构电性连接；

所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第一Y轴安装梁竖直设置；所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上；所述第一上下臂支持器设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一上下臂支持器与所述第一X轴滑块固定连接，所述第一Y轴导轨可沿所述第一上下轴支持器在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，且所述第一上下臂支持器与所述第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向运动，所述第一Y轴导轨沿所述第一上下臂支持器在Y轴方向上下运动；