[发明专利]一种牵引式辅助机械手

权利要求书

1.一种牵引式辅助机械手，其特征在于，包括：

机械手，包括手掌及与手掌相连的第一手指和若干个第二手指，所述第一手指包括第一指节、第二指节和第一连接件，所述第一指节的末端通过所述第一连接件可折叠连接于所述第二指节的顶端，所述第二指节的末端通过所述第一连接件可折叠连接于所述手掌的顶端，所述第一指节弯折面的末端设置有第一固定锚点，所述第二指节的弯折面设置有第一通线孔，所述第一通线孔内设置有第一承线轴，每个所述第二手指均包括第三指节、第四指节、第五指节和第二连接件，所述第三指节的末端通过所述第二连接件可折叠连接于所述第四指节的顶端，所述第四指节的末端通过所述第二连接件可折叠连接于所述第五指节的顶端，所述第五指节的末端通过所述第二连接件可折叠连接于所述手掌的顶端，所述第三指节弯折面的末端设置有第二固定锚点，所述第四指节和所述第五指节的弯折面均设置有第二通线孔，所述第二通线孔内均设置有第二承线轴，所述手掌内设置有第一通线槽，所述手掌的末端弯折面设置有第三固定锚点；

机械臂，包括手臂连接杆、第三连接件、固定带、第一牵引线、第三牵引线和与所述第二手指对应设置的第二牵引线，所述手臂连接杆的顶端通过所述第三连接件可折叠连接于所述手掌的末端，所述手臂连接杆的末端设置有所述固定带，所述手臂连接杆的内部设置有第二通线槽，所述手臂连接杆的中部设置有定位支架，所述定位支架的顶部设置有第二牵引架，所述定位支架的中部设置有第三牵引架，所述定位支架的末端设置有第一牵引架，所述定位支架的底部通过固定转轴转动连接与所述手臂连接杆，所述第一牵引线的一端设置在所述第一固定锚点，另一端穿过所述第一牵引架设置有第一牵引环，所述第二牵引线的一端设置在所述第二固定锚点，另一端穿过所述第二牵引架设置有第二牵引环，所述第三牵引线的一端设置在所述第三固定锚点，另一端穿过所述第三牵引架设置有第三牵引环，所述第一牵引线和第二牵引线贯穿所述第一通线槽和所述第二通线槽设置，所述第三牵引线贯穿所述第二通线槽设置。

2.根据权利要求1所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述第一指节、所述第二指节、所述第三指节、所述第四指节和所述第五指节的顶部和末端均设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽的两端均设置有安装槽。

3.根据权利要求2所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述第一连接件、第二连接件和第三连接件均包括扭簧，所述扭簧设置在所述安装槽内。

4.根据权利要求2所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述第一连接件包括第一弹簧、第一转轴和第二转轴，所述第一指节和第二指节的背面均设置有第一卡合槽，所述第一弹簧设置在所述第一卡合槽内，所述第一弹簧的一端固定设置在所述第一指节背面的末端，另一端固定设置在所述手掌背面的顶端，所述第一指节的末端通过所述第一转轴可折叠连接于所述第二指节的顶端，所述第二指节的末端通过所述第二转轴可折叠连接于所述手掌的顶端一侧，所述第二连接件包括第二弹簧、第三转轴、第四转轴和第五转轴，所述第三指节、所述第四指节和所述第五指节的背面均设置有第二卡合槽，所述第二弹簧设置在所述第二卡合槽内，所述第二弹簧的一端固定设置在所述第三指节背面的末端，另一端固定设置在所述手掌背面的顶端，所述第三指节的末端通过所述第三转轴可折叠连接于所述第四指节的顶端，所述第四指节的末端通过所述第四转轴可折叠连接于所述第五指节的顶端，所述第五指节的末端通过所述第五转轴可折叠连接于所述手掌的顶端一侧，所述第三连接件包括第三弹簧和第六转轴，所述第三弹簧的一端固定设置设置在所述手掌背面，另一端固定设置在所述手臂连接杆的顶端一侧，所述手掌的末端通过所述第六转轴连接于所述手臂连接杆的顶端。

5.根据权利要求4所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴、所述第四转轴、所述第五转轴和所述第六转轴均分别设置在所述安装槽内。

6.根据权利要求1所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述第一通线槽和第二通线槽内设置有滑动仓。

7.根据权利要求1所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述手臂连接杆的末端设置有第一放置槽，所述固定带均匀设置在所述第一放置槽内。

8.根据权利要求1所述的牵引式辅助机械手，其特征在于，所述手臂连接杆上还设置有第二放置槽，所述定位支架设置在所述第二放置槽内，所述固定转轴设置在所述第二放置槽的底部。