[发明专利]一种牵引式辅助机械手

说明书

本发明提供了一种牵引式辅助机械手，包括机械手和机械臂，所述机械手包括手掌及第一手指和若干个第二手指，所述第一指节末端设置有第一固定锚点，所述第二手指的第三指节末端设置有第二固定锚点，所述手掌的末端设置有第三固定锚点；机械臂包括手臂连接杆、第三连接件、固定带、第一牵引线、第三牵引线和与所述第二手指对应设置的第二牵引线，所述第一牵引线的一端设置在所述第一固定锚点，另一端穿过所述第一牵引架设置有第一牵引环，所述第二牵引线的一端设置在所述第二固定锚点，另一端穿过所述第二牵引架设置有第二牵引环，所述第三牵引线的一端设置在所述第三固定锚点，另一端穿过所述第三牵引架设置有第三牵引环。

技术领域

本发明涉及辅助抓握物品及递送的工具相关领域，具体而言，涉及一种牵引式辅助机械手。

背景技术

在现今的生活下，科技日新月异，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，以保护人身的安全，因而被广泛使用，现有的机械手按驱动方式可以分为液压式、气动式、电动式和机械式，均需要通过前期编程来完成各种预期作业，且结构复杂，需要电力驱动，不适用于日常使用，在实际的日常使用过程中，常会出现人手长度较短，不能拿去待拿取物品，或少量待拿取物品的拿取环境较为恶劣等情况，使用现有机械手，投入较大，较为浪费资源，为此出现一种两指的抓握装置，通过连接杆、连接线及手握夹控制两指捏合，实现抓取动作，但是该抓握装置施力点少，抓握力度小，抓取的物品容易掉落，且与人手的适配度低，灵活度低。

发明内容

本发明提出了一种新的牵引式辅助机械手，要解决的技术问题是现有抓握装置施力点较少，抓握力度小，与人手适配度低，灵活度较低的问题。

有鉴于此，本发明提出了一种新的一种牵引式辅助机械手，包括机械手和机械臂，所述机械手包括手掌及与手掌相连的第一手指和若干个第二手指，所述第一手指包括第一指节、第二指节和第一连接件，所述第一指节的末端通过所述第一连接件可折叠连接于所述第二指节的顶端，所述第二指节的末端通过所述第一连接件可折叠连接于所述手掌的顶端，所述第一指节弯折面的末端设置有第一固定锚点，所述第二指节的弯折面设置有第一通线孔，所述第一通线孔内设置有第一承线轴，每个所述第二手指均包括第三指节、第四指节、第五指节和第二连接件，所述第三指节的末端通过所述第二连接件可折叠连接于所述第四指节的顶端，所述第四指节的末端通过所述第二连接件可折叠连接于所述第五指节的顶端，所述第五指节的末端通过所述第二连接件可折叠连接于所述手掌的顶端，所述第三指节弯折面的末端设置有第二固定锚点，所述第四指节和所述第五指节的弯折面均设置有第二通线孔，所述第二通线孔内均设置有第二承线轴，所述手掌内设置有第一通线槽，所述手掌的末端弯折面设置有第三固定锚点；所述机械臂包括手臂连接杆、第三连接件、固定带、第一牵引线、第三牵引线和与所述第二手指对应设置的第二牵引线，所述手臂连接杆的顶端通过所述第三连接件可折叠连接于所述手掌的末端，所述手臂连接杆的末端设置有所述固定带，所述手臂连接杆的内部设置有第二通线槽，所述手臂连接杆的中部设置有定位支架，所述定位支架的顶部设置有第二牵引架，所述定位支架的中部设置有第三牵引架，所述定位支架的末端设置有第一牵引架，所述定位支架的底部通过固定转轴转动连接与所述手臂连接杆，所述第一牵引线的一端设置在所述第一固定锚点，另一端穿过所述第一牵引架设置有第一牵引环，所述第二牵引线的一端设置在所述第二固定锚点，另一端穿过所述第二牵引架设置有第二牵引环，所述第三牵引线的一端设置在所述第三固定锚点，另一端穿过所述第三牵引架设置有第三牵引环，所述第一牵引线和第二牵引线贯穿所述第一通线槽和所述第二通线槽设置，所述第三牵引线贯穿所述第二通线槽设置。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一指节、所述第二指节、所述第三指节、所述第四指节和所述第五指节的顶部和末端均设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽的两端均设置有安装槽。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一连接件、第二连接件和第三连接件均包括扭簧，所述扭簧设置在所述安装槽内。