[发明专利]一种便于边坡影像采集的无人机航线生成方法

说明书

本发明公开了一种便于边坡影像采集的无人机航线生成方法，包括如下步骤：a使无人机以蛇形方式沿若干定高均分间隔航线飞行并悬停在定高均分间隔航线上的采样点上采集影像，若干定高均分间隔航线位于边坡上方的同一平面内且沿边坡倾斜方向均匀间隔并列设置，所述航线上均匀间隔设置有若干采样点，从对应坡脚的航线到对应坡顶的航线采样点逐渐增多；b将影像导入到Pix4DMapper中并合成低密度点云数据，从低密度点云数据中获得DSM，将DSM导入ArcGIS中并获得边坡坡角和边坡坡向；c在ArcGIS中首先由边坡坡角和边坡坡向及对航向重叠率的要求获得等高线间距及其离边坡地面高度，然后使用等值线提取工具提取出航线，使用沿线提取点工具提取出采样点；无人机沿该航线飞行采集的影像质量高。

技术领域

本发明涉及影像采集领域，特别涉及一种便于边坡影像采集的无人机航线生成方法。

背景技术

我国地质环境丰富，但自然灾害频繁，经常遭遇地震灾害或者自然滑坡，加之人类采矿或施工建设等活动也会破坏自然植物，导致许多裸露的边坡，边坡修复成为常态高频需求。而边坡修复中的工程监理、工程验收、工程管理和工程研究都需要聚焦植物空间分布，现有无人机植物物种分类研究基本是在地势平坦、没有明显起伏的地区进行，且分类对象较为简单。而边坡地形复杂若无人机沿传统定高均分间隔航线采样会出现两个问题即定高均分间隔采样的坡顶影像航向覆盖率低于坡脚和定高均分间隔飞行采样的坡脚影像分辨率低于坡顶。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种便于边坡影像采集的无人机航线生成方法，无人机沿该航线飞行采集的坡脚影像与坡顶影像的航向覆盖率和分辨率一致。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种便于边坡影像采集的无人机航线生成方法，包括如下步骤：

a使无人机以蛇形方式沿若干定高均分间隔航线飞行并悬停在定高均分间隔航线上的采样点上采集影像，若干定高均分间隔航线位于边坡上方的同一平面内且沿边坡倾斜方向均匀间隔并列设置，所述航线上均匀间隔设置有若干采样点，从对应坡脚的航线到对应坡顶的航线航线上的采样点逐渐增多；

b将影像导入到Pix4DMapper中并合成低密度点云数据，从低密度点云数据中获得DSM，将DSM导入ArcGIS中并获得边坡坡角和边坡坡向；

c在ArcGIS中首先由边坡坡角、边坡坡向、摄像机镜头参数、对分辨率的要求及对航向重叠率的要求获得等高线间距及其离边坡地面高度，然后使用等值线提取工具提取出航线，使用沿线提取点工具提取出采样点。

本发明的有益效果是：

本发明的一种便于边坡影像采集的无人机航线生成方法，无人机沿该航线飞行采集的坡脚影像与坡顶影像的航向覆盖率和分辨率一致，从而能提高植物物种分类精度。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明流程图。

图2为本发明航线示意图。

图3为无人机沿等高线飞行采样的剖面图。

具体实施方式

以下将参照附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。