[发明专利]基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，其特征在于，包括：

创建地铁台站门的3D场景世界，搭建机器人的地铁台站门故障检测环境；

在3D场景世界中构建模拟机器人的巡检流程，模拟地铁台站门上的故障点；

记录模拟机器人的巡检参数和巡检模拟地铁台站门上故障点时的参数；

将模拟机器人巡检流程及模拟地铁台站门的故障点创建到地铁台站门的3D场景世界；

真实机器人在真实地铁台站门内按照模拟机器人的巡检流程和巡检轨迹进行巡检；

反馈真实机器人的巡检结果，并根据模拟机器人在3D场景世界中的巡检参数预判真实地铁台站门的故障；

所述在3D场景世界中构建模拟机器人的巡检流程，模拟地铁台站门上的故障点包括：

在3D场景世界中设计模拟机器人的巡检轨迹，并将巡检轨迹录入到模拟机器人芯片中；

模拟机器人使用声波、扫描特效按照预设的巡检轨迹观测模拟地铁台站门信息，并将观测信息输出、存储；

设置模拟地铁台站门的故障点，并由模拟机器人检测模拟地铁台站门的故障点的参数；

模拟机器人多次按照设定的巡检轨迹和巡检流程巡检模拟地铁台站门，并记录每次巡检的参数信息和故障点的参数；

将模拟机器人的巡检参数信息和故障点参数存储到服务器。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，其特征在于，所述创建地铁台站门的3D场景世界，搭建机器人的地铁台站门故障检测环境包括：

利用3D引擎创建虚拟场景，将带有数字孪生体的数据信息模型导入到虚拟场景中，仿造实际的环境进行摆放，构建地铁台站门的3D场景世界；

在地铁台站门的3D场景世界中创建模拟机器人，并创建模拟机器人的位移、旋转信息；

地铁台站门的3D场景世界中创建在添加模拟机器人的扫描、声波特效，搭建模拟机器人的地铁台站门故障检测环境。

3.根据权利要求1所述的基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，其特征在于，所述真实机器人在真实地铁台站门内按照模拟机器人的巡检流程和巡检轨迹进行巡检包括：

将模拟机器人的巡检轨迹和巡检流程输入到真实机器人的控制芯片中，使真实机器人的巡检轨迹与巡检流程与模拟机器人的一致；

控制芯片控制真实机器人执行巡检轨迹和巡检流程的程序，并通过扫描、声波方式判断真实地铁台站门的巡检场景；

服务器判断真实机器人巡检场景是否与模拟机器人巡检场景是否一致；

如果一致，则判断真实地铁台站门与模拟地铁台站门一致；

如果不一致，则判断真实地铁台站门与模拟地铁台站门不一致，需重新创建地铁台站门的3D场景世界。

4.根据权利要求1所述的基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，其特征在于，所述反馈真实机器人的巡检结果，并根据模拟机器人在3D场景世界中的巡检参数预判真实地铁台站门的故障包括：

真实机器人在真实地铁台站门内进行巡检，并实时向服务器回传检测参数；

服务器比对存储的模拟机器人在3D场景世界中对模拟地铁台站门巡检的检测参数情况；

模拟计算实际地铁台站门的故障点情况。

5.根据权利要求1所 述的基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，其特征在于，所述模拟地铁台站门的应用场景与实际地铁台站门的应用场景一致。

6.根据权利要求1所 述的基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，其特征在于，所述模拟机器人的巡检参数通过拟特效表达，使人眼真实感受模拟机器人在模拟地铁台站门内的巡检场景。