[发明专利]基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法及系统，所述方法包括：创建地铁台站门的3D场景世界，搭建机器人的地铁台站门故障检测环境；构建模拟机器人的巡检流程，模拟地铁台站门上的故障点；记录模拟机器人的巡检参数和巡检故障点时的参数，创建到地铁台站门的3D场景世界；真实机器人在真实地铁台站门内按照模拟机器人的巡检流程和巡检轨迹进行巡检；反馈真实机器人的巡检结果，并根据模拟机器人在3D场景世界中的巡检参数预判真实地铁台站门的故障。本发明用虚拟方法的去观察机器人巡检情况，不需要实时监测机器人，真实机器人监测结果进行大数据处理配合数字孪生提前预测物体出现的故障问题，减少人力物力成本。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是一种基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法及系统。

背景技术

目前应用到地铁站台门机器人检查的比较少，由于地铁站台门结构比较复杂，而且比较危险，不便于人工检测其故障问题，现在虽然一些地域也开始使用了机器人检查地铁站台门的故障问题，但是现有技术的机器人只是回传一些现场照片或者测量一些参数数据，然后由工作人员现场予以分析判断，这种方式不能使工作人员实时观察地铁台站门的实时情况，也不能比较精确的判断地铁台站门的工作参数和故障问题，机器人只能单纯的检查和反馈结果，没有提前预估的功能。

因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法及系统，以解决现有技术存在的问题。

基于本发明实施例的一个方面，公开了一种基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法，包括：

创建地铁台站门的3D场景世界，搭建机器人的地铁台站门故障检测环境；

在3D场景世界中构建模拟机器人的巡检流程，模拟地铁台站门上的故障点；

记录模拟机器人的巡检参数和巡检模拟地铁台站门上故障点时的参数；

将模拟机器人巡检流程及模拟地铁台站门的故障点创建到地铁台站门的3D场景世界；

真实机器人在真实地铁台站门内按照模拟机器人的巡检流程和巡检轨迹进行巡检；

反馈真实机器人的巡检结果，并根据模拟机器人在3D场景世界中的巡检参数预判真实地铁台站门的故障。

在基于本发明上述基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法的另一个实施例中，所述创建地铁台站门的3D场景世界，搭建机器人的地铁台站门故障检测环境包括：

利用3D引擎创建虚拟场景，将带有数字孪生体的数据信息模型导入到虚拟场景中，仿造实际的环境进行摆放，构建地铁台站门的3D场景世界；

在地铁台站门的3D场景世界中创建模拟机器人，并创建模拟机器人的位移、旋转信息；

地铁台站门的3D场景世界中创建在添加模拟机器人的扫描、声波特效，搭建模拟机器人的地铁台站门故障检测环境。

在基于本发明上述基于数字孪生机器人的地铁台站门故障检测方法的另一个实施例中，所述在3D场景世界中构建模拟机器人的巡检流程，模拟地铁台站门上的故障点包括：

在3D场景世界中设计模拟机器人的巡检轨迹，并将巡检轨迹录入到模拟机器人芯片中；

模拟机器人使用声波、扫描特效按照预设的巡检轨迹观测模拟地铁台站门信息，并将观测信息输出、存储；

设置模拟地铁台站门的故障点，并由模拟机器人检测模拟地铁台站门的故障点的参数；

模拟机器人多次按照设定的巡检轨迹和巡检流程巡检模拟地铁台站门，并记录每次巡检的参数信息和故障点的参数；