[发明专利]一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人

说明书

本发明涉及多功能服务型机器人技术领域，具体涉及为篮球球员收集篮球和发球的机器人。本发明包括底座，所述底座上安装车轮电机，所述车轮电机的输出轴上安装有车轮，所述底座上安装有集球机构、储球机构；所述集球机构由提升机构、抓球机构组成，所述提升机构直接安装在底座上，所述抓球机构安装在提升机构的运动机构上且抓球机构由提升机构控制整体上下运动，所述提升机构可提升抓球机构运动至储球机构内。本发明可以高效的收集散落在地上的篮球，有效的控制了篮球的发射方向和速度，可以全方位，多角度及时给球员传球，以实时追踪运动全程，从而与球员在设定范围内同步移动收集篮球与发射篮球一体化。

技术领域

本发明涉及多功能服务型机器人技术领域，具体涉及为篮球球员收集篮球和发球的机器人。

背景技术

目前篮球的收集设备以及发球设备很少，即使已经出现的篮球的收集设备以及发球设备通常功能单一、自动化程度低、灵敏度差，在实际应用训练效果差，还不能真正模拟以及替代陪练员，而对于篮球球员来说十分需要一个低成本且同时具有收集篮球、发球的机器人。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明提供一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人：

本发明的技术方案是：包括底座，所述底座上安装车轮电机，所述车轮电机的输出轴上安装有车轮，所述底座上安装有集球机构、储球机构；所述集球机构由提升机构、抓球机构组成，所述提升机构直接安装在底座上，所述抓球机构安装在提升机构的运动机构上且抓球机构由提升机构控制整体上下运动，所述提升机构可提升抓球机构运动至储球机构内。

优选地，所述车轮电机和车轮均有4个，所述4个车轮均有独立的车轮电机驱动，所述4个车轮采用麦克纳姆轮结构。

优选地，所述底座上设有2个导轮架，所述导轮架上安装有提升电机、第一从动轮和上链轮，所述提升电机的输出轴上连接有提升齿轮，所述提升齿轮与第一从动轮互相啮合，所述第一从动轮上固定有下链轮，所述第一从动轮与下链轮同心，所述上链轮与下链轮通过链条互相配合，所述提升电机、第一从动轮、上链轮、下链轮以及链条组成了所述的提升机构。

优选地，所述抓球机构由2个抓球爪、2个第一曲柄摇杆和1个抓球电机组成，所述抓球电机固定在链条上，所述抓球电机通过连接2个第一曲柄摇杆同时带动2个抓球爪作旋转运动。

优选地，所述抓球爪的形状为圆弧形，所述抓球爪的圆弧形与篮球的直径互相配合。

优选地，所述抓球电机的输出轴上安装有抓球齿轮，所述抓球齿轮互相啮合连接有第二从动轮，所述第二从动轮互相啮合连接有第三从动轮，所述2个第一曲柄摇杆其中一个固定在第二从动轮上做旋转运动，所述2个第一曲柄摇杆另一个固定在第三从动轮上做旋转运动。

优选地，所述底座上固定安装有螺旋储存器，所述螺旋储存器的形状为螺旋状，所述螺旋储存器的中间部位设有开槽，所述螺旋储存器上安装有发球闸电机，所述发球闸电机输出轴上固定有发球闸齿轮，所述发球闸齿轮配合连接有发球闸齿条，所述发球闸齿条穿过开槽做直线运动，所述发球闸齿条、发球闸齿轮、发球闸电机构成发球闸，所述螺旋储存器和发球闸构成储球机构。

优选地，所述底座上设有成U字形的拱形支架，所述拱形支架支撑着螺旋储存器的底部。

优选地，所述储球机构的底部设有开口，所述开口处安装有推球机构。

优选地，所述推球机构由行星齿轮、第二曲柄摇杆、格栅机构、滑块、滑轨、推板以及推球电机组成，所述滑轨安装在底座上，所述滑轨配合连接有滑块作直线运动、所述滑块上安装有格栅机构，所述格栅机构由多个X形支架组合而成，所述格栅机构的一端连接有第二曲柄摇杆的一端，所述第二曲柄摇杆的另一端安装在行星齿轮上，行星齿轮上安装有推球电机，所述滑块上固定有推板。

优选地，所述推板为球面且所述推板的球面与篮球的外圆相贴合。