[发明专利]用于泊车辅助的控制单元和方法以及驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种用于泊车辅助的控制单元(14)，包括：

获取模块(141)，配置为获取与自动泊车相关联的信息，包括自动泊车指令、最大泊车车速、位置信息和距离信息；

处理模块(142)，配置为根据所述位置信息和距离信息确定车辆的当前位置和相对于目标停车位的相对位置，并且还配置为响应于所述自动泊车指令，根据所述当前位置和相对位置计算出变档请求和针对所述变档请求的单次挪车距离；以及

生成模块(143)，配置成基于最大泊车车速、变档请求和单次挪车距离生成第一泊车控制信号，以引导车辆泊入目标停车位。

2.根据权利要求1所述的控制单元(14)，其中，

所述处理模块还配置成：接收车辆纵向状态，所述车辆纵向状态包括纵向的速度和加速度；以及基于车辆纵向状态、当前位置和相对位置计算出新的变档请求和新的单次挪车距离；并且

所述生成模块还配置成：基于新的变档请求、新的单次挪车距离和最大泊车车速生成新的第一泊车控制信号。

3.根据权利要求1所述的控制单元(14)，其中，

所述处理模块还配置成：响应于所述自动泊车指令，根据所述当前位置和相对位置计算出转向请求；并且

所述生成模块还配置成：根据所述转向请求生成第二泊车控制信号。

4.根据权利要求3所述控制单元(14)，其中，

所述处理模块还配置成：接收车辆纵向状态，所述车辆纵向状态包括纵向的速度和加速度；以及基于当前位置、相对位置和车辆纵向状态计算出新的转向请求；并且

所述生成模块还配置成：基于新的转向请求生成新的第二泊车控制信号。

5.一种用于泊车辅助的驾驶辅助系统(10)，包括：

传感器单元(11)，用于感测与目标停车位相关联的位置信息和距离信息；

泊车控制器(12)，与传感器单元耦接，所述泊车控制器包括如权利要求1-4中任意一项所述的控制单元(14)；以及

无线接收装置(13)，集成在所述泊车控制器中并与泊车控制器一起构成单个构件，所述无线接收装置构造成以无线方式接收自动泊车指令，并将自动泊车指令传送给泊车控制器。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统(10)，其中，所述驾驶辅助系统还配置为：

根据控制单元生成的第一泊车控制信号来执行泊车操控，可选地，所述泊车操控包括操控车辆的发动机、液压控制单元、变速箱和电子驻车系统；

测量车辆纵向状态，所述车辆纵向状态包括纵向的速度和加速度；

将车辆纵向状态发送给控制单元；以及

根据控制单元基于车辆纵向状态生成的新的第一泊车控制信号来执行所述泊车操控。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统(10)，其中，所述驾驶辅助系统还配置为：

根据控制单元生成的第二泊车控制信号来执行车辆的转向操控；以及

根据控制单元基于车辆纵向状态生成的新的第二泊车控制信号来执行所述转向操控。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的驾驶辅助系统(10)，其中，所述传感器单元(11)包括：

拍摄装置(110)，用于拍摄包含与车辆的目标停车位相关联的位置信息的视频，可选地，拍摄装置包括位于车辆上的多个摄像头，尤其是分别位于车身四周的四个近距离摄像头；和

超声波传感器(112)，用于探测与车辆的目标停车位相关联的距离信息，可选地，所述超声波传感器包括位于车身周边的多个超声波传感器，尤其是位于车身周边的十二个超声波传感器，其中车身的前侧四个，后侧四个，左侧和右侧各两个。