[发明专利]用于泊车辅助的控制单元和方法以及驾驶辅助系统

说明书

本申请提供了用于泊车辅助的控制单元和方法以及驾驶辅助系统。用于泊车辅助的控制单元(14)，包括：获取模块(141)，配置为获取与自动泊车相关联的信息，包括自动泊车指令、最大泊车车速、取位置信息和距离信息；处理模块(142)，配置为根据所述位置信息和距离信息确定车辆的当前位置和相对于目标停车位的相对位置，并且还配置为响应于所述自动泊车指令，根据所述当前位置和相对位置计算出变档请求和针对所述变档请求的单次挪车距离；以及生成模块(143)，配置成基于最大泊车车速、变档请求和单次挪车距离生成第一泊车控制信号，以引导车辆泊入目标停车位。

技术领域

本申请涉及车辆辅助驾驶的技术领域，尤其涉及用于泊车辅助的控制单元和方法以及用于泊车辅助的驾驶辅助系统。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，代表先进汽车技术的驾驶辅助系统越来越普遍地应用于车辆中。驾驶辅助系统具有诸多用于辅助驾驶的功能，其中泊车辅助是一项有益的功能。例如，在当今人车混流的停车场环境中，能否在狭小空间中停车往往受驾驶员技术的限制。泊车辅助技术可以辅助车辆自动地泊车以将车辆停放在较小的空间内，这些空间通常比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。由此，泊车辅助技术有助于解决人口密集区域的停车和交通问题。另外，驾驶员在泊车入位过程中执行顺列式驻车可能导致许多磕碰，这将给车留下难看的凹坑和划痕。泊车辅助技术能够避免这些意外。

但是，在现有技术中，用于泊车辅助的方案存在不理想的方面。例如，根据现有的方案，需要在车内不同位置处安装多个硬件单元，这些硬件单元在车辆中安装复杂，例如需要在这些独立的硬件单元之间进行布线，所布置的线路在恶劣环境下容易损坏，并且这些硬件单元还需占用车内有限的安装空间中的多处空间。

发明内容

鉴于现有技术中的上述问题，本申请提供了一种改进的泊车辅助的技术方案，其能够以简单的结构实现泊车辅助功能。

为此，根据本申请的一个方面，提供了一种用于泊车辅助的控制单元，包括：获取模块，配置为获取与自动泊车相关联的信息，包括自动泊车指令、最大泊车车速、位置信息和距离信息；处理模块，配置为根据所述位置信息和距离信息确定车辆的当前位置和相对于目标停车位的相对位置，并且还配置为响应于所述自动泊车指令，根据所述当前位置和相对位置计算出变档请求和针对所述变档请求的单次挪车距离；以及生成模块，配置成基于最大泊车车速、变档请求和单次挪车距离生成第一泊车控制信号，以引导车辆泊入目标停车位。

根据一种可行的实施方式，所述处理模块还配置成：接收车辆纵向状态，所述车辆纵向状态包括纵向的速度和加速度；以及基于车辆纵向状态、当前位置和相对位置计算出新的变档请求和新的单次挪车距离；并且

所述生成模块还配置成：基于新的变档请求、新的单次挪车距离和最大泊车车速生成新的第一泊车控制信号。

根据一种可行的实施方式，所述处理模块还配置成：响应于所述自动泊车指令，根据所述当前位置和相对位置计算出转向请求；并且所述生成模块还配置成：根据所述转向请求生成第二泊车控制信号。

根据一种可行的实施方式，所述处理模块还配置成：接收车辆纵向状态，所述车辆纵向状态包括纵向的速度和加速度；以及基于当前位置、相对位置和车辆纵向状态计算出新的转向请求；并且所述生成模块还配置成：基于新的转向请求生成新的第二泊车控制信号。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于泊车辅助的驾驶辅助系统，包括：传感器单元，用于感测与目标停车位相关联的位置信息和距离信息；泊车控制器，与传感器单元耦接，所述泊车控制器包括如权利要求1-4中任意一项所述的控制单元；以及无线接收装置，集成在所述泊车控制器中并与泊车控制器一起构成单个构件，所述无线接收装置构造成以无线方式接收自动泊车指令，并将自动泊车指令传送给泊车控制器。