[发明专利]具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统及其控制方法

权利要求书

1.具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统，其特征在于，包括小车(1)、控制器、基站(2)和接收器(3)，所述基站(2)设置在室内的多个不同位置，所述基站(2)用于发送无线信号，所述接收器(3)和控制器设置在小车(1)上，所述接收器(3)用于接收基站(2)发送的无线信号，并将接收到的信号发送给控制器，所述控制器用于通过信号的强弱计算小车(1)距离每个基站(2)的距离，并计算出小车(1)的坐标位置，所述控制器还用于记忆小车(1)在初始化阶段的坐标位置并存储为预设轨迹，以及控制小车(1)在自动行走阶段按照预定路径行走，所述控制器还用于在自动行走阶段判断小车(1)的行走轨迹是否偏离预设轨迹，若偏离预设轨迹，则对小车(1)的行走路径进行纠偏处理。

2.根据权利要求1所述的具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统，其特征在于，所述小车(1)上还设置有陀螺仪(4)，所述陀螺仪(4)用于检测小车(1)的行走方向，所述控制器用于判断小车(1)的行走方向与预设方向是否一致，若不一致，则对小车(1)的行走方向进行纠偏。

3.根据权利要求1所述的具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统，其特征在于，所述小车(1)上还设置有超声波传感器(5)和/或激光传感器，所述控制器用于利用超声波传感器(5)和/或激光传感器检测小车(1)周围是否有障碍物，若遇到障碍物，则控制小车(1)绕过障碍物。

4.具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、初始化阶段：在室内按照目的轨迹人工驾驶小车(1)行走一次，控制器通过信号的强弱计算小车(1)距离每个基站(2)的距离，并计算出小车(1)的坐标位置，所述控制器还记忆小车(1)在初始化阶段的坐标位置并存储为预设轨迹；

S2、自动行走阶段：小车(1)在自动行走阶段按照预定路径行走，行走过程中控制器判断小车(1)的行走轨迹是否偏离预设轨迹，若偏离预设轨迹，则对小车(1)的行走路径进行纠偏处理；行走过程中控制器判断小车(1)的是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则控制小车(1)绕过障碍物。

5.根据权利要求4所述的具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统，其特征在于，所述S2中还包括控制器判断小车(1)的行走方向与预设方向是否一致，若不一致，则对小车(1)的行走方向进行纠偏的步骤。