[发明专利]具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统及其控制方法，本发明的系统包括小车、控制器、基站和接收器，基站设置在室内的多个不同位置，基站用于发送无线信号，接收器和控制器设置在小车上，接收器用于接收基站发送的无线信号，并将接收到的信号发送给控制器，控制器用于计算出小车的坐标位置，并记忆小车在初始化阶段的坐标位置并存储为预设轨迹，以及控制小车按照预定路径行走，并判断小车的行走轨迹是否偏离预设轨迹，若偏离预设轨迹，则对小车的行走路径进行纠偏处理。本发明无需在小车行进的路径上提前设置导航路标，可以根据需要方便地更改预定路线，而且在碰到障碍物时会自行绕开，而不是停止待命，智能化程度高，使用方便。

技术领域

本发明属于导航小车领域，特别涉及一种具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统及其控制方法。

背景技术

目前的AGV小车，导航方式基本为反射式导向，磁性式导向，电磁感应引导，视觉系统辅助导向和激光导向。这些导向方式都需要提前再路面设置导向路标，后期若需要改行车路线时，则需要更改导向路标，操作麻烦。目前采用无线导航方式的AGV基本是应用于室外，通过GPS或北斗来实现导航，将其应用于室内时则会因为GPS型号弱而出现精确度严重下降的情况。

发明内容

本发明的所要解决的技术问题是提供一种具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统及其控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制系统，包括小车、控制器、基站和接收器，所述基站设置在室内的多个不同位置，所述基站用于发送无线信号，所述接收器和控制器设置在小车上，所述接收器用于接收基站发送的无线信号，并将接收到的信号发送给控制器，所述控制器用于通过信号的强弱测算小车离每个基站的距离，并计算出小车的坐标位置，所述控制器还用于记忆小车在初始化阶段的坐标位置并存储为预设轨迹，以及控制小车在自动行走阶段按照预定路径行走，所述控制器还用于在自动行走阶段判断小车的行走轨迹是否偏离预设轨迹，若偏离预设轨迹，则对小车的行走路径进行纠偏处理。

进一步的，所述小车上还设置有陀螺仪，所述陀螺仪用于检测小车的行走方向，所述控制器用于判断小车的行走方向与预设方向是否一致，若不一致，则对小车的行走方向进行纠偏。

进一步的，所述小车上还设置有超声波传感器和/或激光传感器，所述控制器用于利用超声波传感器和/或激光传感器检测小车周围是否有障碍物，若遇到障碍物，则控制小车绕过障碍物。

具有轨迹记忆功能的自动行驶小车控制方法，包括以下步骤：

S1、初始化阶段：在室内按照目的轨迹人工驾驶小车行走一次，控制器通过信号的强弱计算小车距离每个基站的距离，并计算出小车的坐标位置，所述控制器还记忆小车在初始化阶段的坐标位置并存储为预设轨迹；

S2、自动行走阶段：小车在自动行走阶段按照预定路径行走，行走过程中控制器判断小车的行走轨迹是否偏离预设轨迹，若偏离预设轨迹，则对小车的行走路径进行纠偏处理；行走过程中控制器判断小车的是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则控制小车绕过障碍物。

进一步的，所述S2中还包括控制器判断小车的行走方向与预设方向是否一致，若不一致，则对小车的行走方向进行纠偏的步骤。

本发明的有益效果为：本发明在室内放置多个基站，小车上放一个接收器，通过计算到每个基站的距离，从而得到当前小车的位置，这种方式可以根据使用需要任意确定小车轨迹，通过在初始化阶段驾驶小车延目的轨迹行驶一次，小车通过自学习即可得到要行走的轨迹，这种精度可达到5cm左右，当到达位置后，再通过红外对射进行精确定位。故本发明无需在小车行进的路径上提前设置导航路标，小车前进路线为不定轨迹。可以随时根据需要方便地更改预定路线，而且在碰到障碍物时会自行绕开，而不是停止待命，智能化程度高，使用方便。

附图说明