[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置具备车辆控制单元，该车辆控制单元执行驱动力控制以及制动力控制来控制车辆的加减速状态。对于车辆控制单元而言，在判定为在第一时刻开始加速操作器的操作，操作量在第二时刻紧前的第二特定时刻以前一直增加且在第二时刻成为一定的情况下，以从第二时刻至第一结束时刻为止的第一期间内的控制驱动力的时间微分值与第二特定时刻的控制驱动力的时间微分值一致的方式执行驱动力控制，并以第一期间内的控制制动力的时间微分值成为第二特定时刻的控制制动力的时间微分值与第二特定时刻的基于加速操作器的操作量的驱动力亦即操作驱动力的时间微分值的和以上的值的方式执行制动力控制。

技术领域

本发明涉及执行对车辆自动地施加驱动力(控制驱动力)的驱动力控制与对车辆自动地施加制动力(控制制动力)的制动力控制的车辆控制装置。

背景技术

一直以来，公知有基于车辆的周围的状况、车辆的驾驶操作状态以及车辆的行驶状态等执行对车辆自动地施加驱动力的驱动力控制与对车辆自动地施加制动力的制动力控制的车辆控制装置。这样的控制作为驾驶辅助控制以及自动驾驶控制执行。这里，“车辆的周围的状况”包括针对存在于车辆的周围的障碍物(其他车辆、行人以及建筑物等)的距离、方位以及相对速度等信息。“车辆的驾驶操作状态”包括方向盘的转向操纵角等。“车辆的行驶状态”包括车辆的速度、加速度以及加加速度等。此外，加加速度是指加速度的时间变化率，亦称为急动度(jerk)或跃度。除此之外，“驾驶辅助控制”包括自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control)以及驻车辅助控制(Intelligent Parking Assist Control：智能驻车辅助控制)等。原则上，“自动驾驶控制”包括不需要驾驶员进行的加速操作或者制动操作的自动行驶控制以及自动驻车控制等。以下，将通过驱动力控制施加的驱动力称为“控制驱动力”，将通过制动力控制施加的制动力称为“控制制动力”。除此之外，将驾驶辅助控制以及自动驾驶控制通称为“车辆控制”。

通过执行车辆控制能够减少或消除驾驶员的驾驶操作的负担。然而，存在驾驶员在车辆控制的执行中期望变更车辆的举动的情况。在这种情况下，驾驶员亲自操作加速踏板或制动踏板，使车辆的加速感增大或缓和，或者使车辆的减速感增大或缓和。此外，在本说明书中，“加速感增大”是指加速中的车辆的加加速度增加，“加速感缓和”是指加速中的车辆的加加速度减少，“减速感增大”是指减速中的车辆的加加速度减少，“减速感缓和”是指减速中的车辆的加加速度增加。这里，“加速中”不仅包括行驶中的加速，还包括从停止状态起步时的加速。

专利文献1公开一种车辆控制装置(以下，称为“现有装置”)，在驾驶员在自适应巡航控制的执行中操作了制动踏板的情况下，基于自适应巡航控制产生的控制制动力与驾驶员的制动踏板操作产生的操作制动力来计算作用于车辆的实际的制动力(实际制动力)。

专利文献1：日本特开2018-2116号公报

作用于车辆的净力是指前后力与外力的和。这里，前后力是指“通过车辆控制施加于车辆的控制制动力与控制驱动力的和”或“上述控制制动力、上述控制驱动力、以及基于驾驶员的踏板操作的操作制动力或操作驱动力的和”。外力是坡度力以及阻力等。此外，坡度力是指作用于在下坡路或上坡路上行驶(或停止)的车辆的重力中的与坡路水平的分量。对在下坡路行驶(或停止)的车辆作用有具有正值的坡度力，对在上坡路行驶(或停止)的车辆作用有具有负值的坡度力。车辆的加加速度能够计算为作用于车辆的净力的时间微分值，但外力一般不急剧变化，因此，能够认为外力的时间微分值在大多数情况下为零值。因此，车辆的加加速度能够计算为前后力的时间微分值。即，与加加速度相关的车辆的举动取决于前后力而变化。当驾驶员在车辆控制的执行中进行踏板操作的情况下，若踏板操作迅速反映于前后力的举动，则驾驶员能够实际感受到车辆的举动成为自己所意图的那样。然而，在同时变更控制驱动力与控制制动力的车辆控制装置中，并未对在由驾驶员进行了踏板操作的情况下如何变更控制驱动力与控制制动力进行充分的研究。其结果是，存在产生驾驶员进行的踏板操作与前后力的举动相反的状况、驾驶员感觉到不协调的可能性。