[发明专利]一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法有效
| 申请号： | 201910566687.8 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110254420B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 马孜立;朱江 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60L7/10 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 四轮驱动 电动汽车 转向 稳定 控制 方法 | ||
1.一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：当判断车辆转向时，计算得到横摆力矩偏移量；
S02：当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小；
S03：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；
S04：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量；
S05：当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小；
S06：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制外侧前轮进行制动能量回收，当达到外侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制外侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；
S07：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制外侧前、后轮制动能量回收和增加内侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量。
2.根据权利要求1所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S03中在控制内侧后轮进行制动能量回收时，判断内侧后轮能量回收是否达到最大充电条件，当内侧后轮能量回收达到最大充电条件时，若不能消除横摆力矩偏移量，控制外侧前轮增加驱动扭矩，当超过扭矩或轮胎滑移率设定阈值时，再控制外侧后轮增加扭矩直至消除横摆力矩偏移量。
3.根据权利要求2所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S03中，对轮胎滑移率进行实时监控，控制轮胎滑移率至目标值。
4.根据权利要求1所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S06中在控制外侧后轮进行制动能量回收时，判断外侧后轮能量回收是否达到最大充电条件，当外侧后轮能量回收达到最大充电条件时，若不能消除横摆力矩偏移量，控制外侧前轮增加驱动扭矩，当超过扭矩或轮胎滑移率设定阈值时，再控制外侧后轮增加扭矩直至消除横摆力矩偏移量。
5.根据权利要求4所述的四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S06中，对轮胎滑移率进行实时监控，控制轮胎滑移率至目标值。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学苏州汽车研究院（吴江），未经清华大学苏州汽车研究院（吴江）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910566687.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：混合动力车辆的控制装置
- 下一篇：驾驶辅助系统
