[发明专利]一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法

说明书

本发明公开了一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，当判断车辆转向时，计算横摆力矩偏移量；当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩；若制动横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；若制动横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量；当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收，控制策略与转向不足相同。可以对每一个车轮进行扭矩控制，提高控制的稳定性和鲁棒性。

技术领域

本发明涉及电动汽车的车身动态控制方法，具体地涉及一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法。

背景技术

随着新能源电动汽车零部件技术的不断成熟，越来越多的车型推出纯电动版本，电动汽车在转向时，很容易出现转向过度，有时又伴随着转向不足。

现有的车身动态控制方法主要依托液压刹车系统作为执行机构，例如，制动防抱死系统(antilock brake system，ABS)、车身电子稳定系统(electronic stabilityprogram，ESP)是在液压制动的基础上对单个或多个车轮进行液压制动进行横摆力矩控制。但是通过液压制动产生横摆力矩也存在诸多问题，例如制动盘过热会产生热衰退，从而影响制动效能；刹车油可能存在少量空气未完全排出，容易产生前期建压空行程；液压油管的长度和刹车片的磨损程度也会对制动效能产生影响；液压马达工作期间会产生较大的振动和噪声；主动建压过程中产生的横摆扭矩较为生硬，人体感受不好的诸多问题。

中国专利文献CN 107351911公开了一种电动汽车转向稳定控制方法，基于转向稳定的被动扭矩需求计算方法，也是由整车控制器根据车辆稳定偏移和实际偏移率的偏差来协调控制电驱动系统增加或降低输出扭矩，来进行电动汽车转向的稳定控制。该方法对采用集中式电机的后轮驱动车辆进行控制，其中所有的控制策略均只适用于后驱车，并不能用在前驱和四驱车上，只能纠正那些在较高车速转向过程中引起的车辆寻迹性偏差，这种控制方法不适用动态变化很大的车身姿态控制，例如麋鹿测试。

发明内容

为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，针对转向不足或转向过度的状态，精确的对每一个车轮进行扭矩控制（回馈扭矩或正向扭矩）来消除车辆运动状态的偏差，提高了控制的稳定性和鲁棒性。

本发明的技术方案是：

一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，包括以下步骤：

S01：当判断车辆转向时，计算得到横摆力矩偏移量；

S02：当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小；

S03：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；

S04：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量；

S05：当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收产生一定的横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量横摆力矩偏移量的大小；

S06：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制外侧前轮进行制动能量回收，当达到外侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制外侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；