[发明专利]一种车载相机的标定方法和装置

权利要求书

1.一种车载相机的标定方法，其特征在于，包括：

采集标定场中的纹理图像，所述纹理图像布设于标定场中的各个方位，每个纹理图像均存在唯一对应的编码信息；

随着车辆的运动，对于任意一个车载相机组，如果该相机组中的各相机同时能够采集到纹理图像的次数达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的目标纹理图像作为标定数据，其中，所述车载相机组中包括在车辆不同位置布设的至少两个相机；

对所述标定数据进行识别，以确定所述标定数据中的特征点在成像平面的参考位置；

根据所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置之间的对应位置关系，对车载相机的内参和外参进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果该相机组中的各相机同时能够采集到纹理图像的次数达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的目标纹理图像作为标定数据，包括：

判断每个相机所采集的所有纹理图像中特征点的分布范围是否达到设定范围阈值；

如果达到范围阈值，则判断每个车载相机组中各个相机同时所能采集到纹理图像的次数是否达到设定次数阈值；

如果达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的所有符合设定范围阈值的目标纹理图像作为标定数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置之间的位置关系，对各车载相机的内参和外参进行标定，包括：

确定所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置在成像平面的重投影误差；

采用迭代优化的方式，根据所述重投影误差对车载相机的内参和外参进行标定。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果车辆处于静止状态，则将车辆处于相同位置时重复采集的纹理图像进行删除。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各车载相机的位置以及相机与车体的相对位置，估计车辆位姿；

根据所述车辆位姿，对各车载摄像头所采集的纹理图像进行拼接，得到俯视拼接图；

基于所述俯视拼接图中所述特征点参考位置和基准位置之间的位置对应关系，确定相机的对地投影参数。

6.一种车载相机的标定装置，其特征在于，包括：

纹理图像采集模块，被配置为采集标定场中的纹理图像，所述纹理图像布设于标定场中的各个方位，每个纹理图像均存在唯一对应的编码信息；

标定数据确定模块，被配置为随着车辆的运动，对于任意一个车载相机组，如果该相机组中的各相机同时能够采集到纹理图像的次数达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的目标纹理图像作为标定数据，其中，所述车载相机组中包括在车辆不同位置布设的至少两个相机；

参考位置确定模块，被配置为对所述标定数据进行识别，以确定所述标定数据中的特征点在成像平面的参考位置；

参数标定模块，被配置为根据所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置之间的对应位置关系，对车载相机的内参和外参进行标定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标定数据确定模块，具体被配置为：

随着车辆的运动，对于任意一个车载相机组，判断每个相机所采集的所有纹理图像中特征点的分布范围是否达到设定范围阈值；

如果达到范围阈值，则判断每个车载相机组中各个相机同时所能采集到纹理图像的次数是否达到设定次数阈值；

如果达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的所有符合设定范围阈值的目标纹理图像作为标定数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参数标定模块，具体被配置为：

确定所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置在成像平面的重投影误差；

采用迭代优化的方式，根据所述重投影误差对车载相机的内参和外参进行标定。