[发明专利]一种车载相机的标定方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种车载相机的标定方法和装置，该方法包括：采集标定场中的纹理图像，所述纹理图像布设于标定场中的各个方位，每个纹理图像均存在唯一对应的编码信息；随着车辆的运动，对于任意一个车载相机组，如果该相机组中的各相机同时能够采集到纹理图像的次数达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的目标纹理图像作为标定数据，其中，车载相机组中包括在车辆不同位置布设的至少两个相机；对标定数据进行识别，以确定所述标定数据中的特征点在成像平面的参考位置；根据标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置之间的对应位置关系，对车载相机的内参和外参进行标定。通过采用上述技术方案，提升了车载相机参数的标定精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车载相机的标定方法和装置。

背景技术

近年来，车载环视相机逐步应用在众多车型中，成为辅助驾驶系统的一个重要组成部分。车载环视系统在工作时，根据预先标定好的相机参数，对拍摄图像进行拼接，从而合成车辆周围360度环视图像，为驾驶员提供起步、泊车等场景下的视觉辅助。

现有的车辆相机的标定系统通常为自动静态标定系统，标定方法一般是在标定场将车辆卡位(停)到固定的位置，通过鱼眼镜头畸变校正、透视投影变换，在原始图及俯视图上进行识别，得到世界坐标系下已知点对应的成像点，并利用世界坐标点和图像像素点之间的对应关系进行标定，这种标定方法通常用来得到车载鱼眼相机的对地关系，标定结果主要用于输出拼接图。

上述方法通常只能标定出相机的外参，并不能对相机的内参进行优化。并且世界坐标点一般处于地面上，对应车载相机成像的图片上，只是图像上“靠下”的局部区域。这样标定出来的外参，一般用于输出车辆近处的拼接。但是在图像“靠上”，或者“边缘”的区间，内、外参的精度就相对难以保障，而且参数精度也并不满足感知对地投影计算等的精度要求。

发明内容

本发明实施例公开一种车载相机的标定方法和装置，提升了车载相机参数的标定精度。

第一方面，本发明实施例公开了一种车载相机的标定方法，该方法包括：

采集标定场中的纹理图像，所述纹理图像布设于标定场中的各个方位，每个纹理图像均存在唯一对应的编码信息；

随着车辆的运动，对于任意一个车载相机组，如果该相机组中的各相机同时能够采集到纹理图像的次数达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的目标纹理图像作为标定数据，其中，所述车载相机组中包括在车辆不同位置布设的至少两个相机；

对所述标定数据进行识别，以确定所述标定数据中的特征点在成像平面的参考位置；

根据所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置之间的对应位置关系，对车载相机的内参和外参进行标定。

可选的，如果该相机组中的各相机同时能够采集到纹理图像的次数达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的目标纹理图像作为标定数据，包括：

判断每个相机所采集的所有纹理图像中特征点的分布范围是否达到设定范围阈值；

如果达到范围阈值，则判断每个车载相机组中各个相机同时所能采集到纹理图像的次数是否达到设定次数阈值；

如果达到设定次数阈值，则将各车载相机组所采集的所有符合设定范围阈值的目标纹理图像作为标定数据。

可选的，根据所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置之间的位置关系，对各车载相机的内参和外参进行标定，包括：

确定所述标定数据中所述特征点的基准位置与所述参考位置在成像平面的重投影误差；

采用迭代优化的方式，根据所述重投影误差对车载相机的内参和外参进行标定。

可选的，所述方法还包括：