[发明专利]基于飞行器的控制方法以及飞行器

权利要求书

1.一种基于飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器包括：机身、机头、机尾以及飞行器控制系统；所述机头沿机身中轴线的平面方向可转动连接所述机身的前端，所述机尾连接所述机身的尾端；所述机头的前端设置有螺旋桨，所述机身的两侧分别设置有机翼，所述机尾的两侧分别设置有旋翼；所述方法，包括：

所述飞行器控制系统获取所述飞行器的飞行状态信息；

所述飞行器控制系统根据所述飞行状态信息控制所述机头的转动角度、所述机头前端设置的螺旋桨的转动和/或所述机尾的两个旋翼的转动，以控制所述飞行器的飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制系统根据所述飞行状态信息控制所述机头的转动角度、所述机头前端设置的螺旋桨的转动和/或所述机尾的两个旋翼的转动，以控制所述飞行器的飞行姿态，包括：

所述飞行器控制系统在根据所述飞行状态信息检测到所述飞行器处于起飞状态、降落状态或者空中抛物状态时，控制所述机头的转动角度使所述机头与所述机身之间形成小于180°的夹角、所述螺旋桨的转动和所述两个旋翼的转动，以使得所述飞行器处于俯仰控制状态、滚转控制状态和/或偏航控制状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述两个旋翼的转速相同，则所述飞行器处于俯仰控制状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述两个旋翼的转速不同，则所述飞行器处于滚转控制状态。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述螺旋桨转动产生的力矩与所述两个旋翼产生的力矩不相同或力矩方向不相反，则所述飞行器处于偏航控制状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制系统根据所述飞行状态信息控制所述机头的转动角度、所述机头前端设置的螺旋桨的转动和/或所述机尾的两个旋翼的转动，以控制所述飞行器的飞行姿态，包括：

所述飞行器系统在根据所述飞行状态信息检测到所述飞行器处于空中远程飞行状态时，控制所述机头的转动角度使所述机头位于所述机身的前端延伸方向，以及所述螺旋桨的转动；其中，所述两个旋翼处于非转动状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制系统根据所述飞行状态信息控制所述机头的转动角度、所述机头前端设置的螺旋桨的转动和/或所述机尾的两个旋翼的转动，以控制所述飞行器的飞行姿态，还包括：

所述飞行器系统在根据所述飞行状态信息检测到所述飞行器遇到突风时，控制所述两个旋翼切换为转动状态。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述机尾的两个旋翼与所述飞行器的中轴线距离相等。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述机尾的两个旋翼所对应的电动机轴线重合，所述两个旋翼所对应的电动机轴线与所述飞行器的重心之间的距离，大于所述机头顶端设置的螺旋桨所对应的发动机轴线与所述飞行器的重心之间的距离。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行器还包括：设置在所述机身内部和/或所述机身外部的货物固定装置；所述方法还包括：

所述飞行器控制系统在根据所述飞行状态信息检测到所述飞行器处于空中抛物状态时，控制所述货物固定装置由闭合状态切换为开启状态，使得所述货物处于非固定状态。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行器还包括：设置在所述机身外部的起落架。