[发明专利]基于飞行器的控制方法以及飞行器

说明书

本申请实施例提供一种基于飞行器的控制方法以及飞行器，该飞行器包括：机身、机头、机尾以及飞行器控制系统；顶端设置有螺旋桨的机头沿机身中轴线的平面方向可转动连接机身的前端，机身的两侧分别设置有机翼，机尾的两侧分别设置有旋翼。飞行器控制系统通过获取飞行器的飞行状态信息，并根据飞行状态信息控制机头的转动角度、螺旋桨的转动和/或机尾的两个旋翼的转动，以控制飞行器的飞行姿态。本申请实施例中飞行器控制系统无需控制螺旋桨的桨矩便可实现控制飞行器的运行状态，从而控制系统较简单；同时本申请中通过机头前端的螺旋桨转动所产生的升力和/或机尾的两个旋翼转动所产生的力来提高飞行器的稳定性，从而还提高了飞行器的可靠性。

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种基于飞行器的控制方法以及飞行器。

背景技术

随着飞行技术的发展，无人驾驶飞机或称之为无人机(Unmanned AerialVehicle，UAV)得到了越来越广泛地应用，例如无人机货物配送的“智能物流”是大势所趋其中，航程远、速度快、装载重量大且不依赖于跑道的固定翼无人机是主要的研究方向。

图1A为相关技术中提供的倾转旋翼无人机的结构示意图一，图1B为相关技术中提供的倾转旋翼无人机的结构示意图二。如图1A和图1B所示，在类似固定翼无人机的两个机翼1尖处，各设置一套可在水平位置与垂直位置之间转动的旋翼倾转系统组件2。如图1A所示，当倾转旋翼无人机垂直起飞和降落时，旋翼倾转系统组件2的旋翼轴垂直于地面，倾转旋翼无人机呈横列直升机飞行状态；如图1B所示，当倾转旋翼无人机达到一定速度后，旋翼倾转系统组件2的旋翼轴可向前倾转90°，倾转旋翼无人机呈固定翼飞机飞行状态。

但倾转旋翼无人机只有左右两个旋翼系统，在垂直起降状态、平飞状态或者二者状态切换过程中，需要实时控制两个旋翼系统的桨矩和转速以保证倾转旋翼无人机的稳定性，因此，控制系统较复杂，且可靠性低。

发明内容

本申请实施例提供一种基于飞行器的控制方法以及飞行器，解决了相关技术中的控制系统较复杂，且可靠性低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种基于飞行器的控制方法，所述飞行器包括：机身、机头、机尾以及飞行器控制系统；所述机头沿机身中轴线的平面方向可转动连接所述机身的前端，所述机尾连接所述机身的尾端；所述机头的前端设置有螺旋桨，所述机身的两侧分别设置有机翼，所述机尾的两侧分别设置有旋翼；所述方法，包括：

所述飞行器控制系统获取所述飞行器的飞行状态信息；

所述飞行器控制系统根据所述飞行状态信息控制所述机头的转动角度、所述机头前端设置的螺旋桨的转动和/或所述机尾的两个旋翼的转动，以控制所述飞行器的飞行姿态。

在一种可能的实现方式中，所述飞行器控制系统根据所述飞行状态信息控制所述机头的转动角度、所述机头前端设置的螺旋桨的转动和/或所述机尾的两个旋翼的转动，以控制所述飞行器的飞行姿态，包括：

所述飞行器控制系统在根据所述飞行状态信息检测到所述飞行器处于起飞状态、降落状态或者空中抛物状态时，控制所述机头的转动角度使所述机头与所述机身之间形成小于180°的夹角、所述螺旋桨的转动和所述两个旋翼的转动，以使得所述飞行器处于俯仰控制状态、滚转控制状态和/或偏航控制状态。

在一种可能的实现方式中，若所述两个旋翼的转速相同，则所述飞行器处于俯仰控制状态。

在一种可能的实现方式中，若所述两个旋翼的转速不同，则所述飞行器处于滚转控制状态。

在一种可能的实现方式中，若所述螺旋桨转动产生的力矩与所述两个旋翼产生的力矩不相同或力矩方向不相反，则所述飞行器处于偏航控制状态。