[发明专利]智能巡航车导航方法及系统

权利要求书

1.一种智能巡航车导航方法，其特征在于，包括：

根据车体的行程选择全局导航路线；

车体(1)根据所述全局导航路线运动，并产生运动路径；

采集所述车体(1)在所述运动路径上的景深视觉数据；

根据所述景深视觉数据判断所述车体(1)在所述运动路径上是否遇到障碍物；

所述车体在所述运动路径上遇到所述障碍物，所述车体(1)规避所述障碍物后继续根据所述全局导航路线运动。

2.根据权利要求1所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，还包括：

所述车体(1)根据所述全局导航路线运动至目标位置，并获取所述目标位置设置的修正信息；

根据所述修正信息调整所述车体(1)的位姿。

3.根据权利要求2所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，获取所述目标位置设置的修正信息包括：

视觉扫描所述修正信息；

获取所述车体(1)的修正位姿。

4.根据权利要求3所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，根据所述修正信息调整所述车体(1)的位姿包括：

获取所述车体(1)的实时位姿；

驱动所述车体(1)，使得所述车体(1)的实时位姿与所述修正位姿一致。

5.根据权利要求1至4任一所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，所述车体(1)规避所述障碍物包括：

所述车体(1)根据所述障碍物的运动轨迹规避所述障碍物。

6.根据权利要求5所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，所述车体(1)根据所述障碍物的运动轨迹规避所述障碍物包括：

根据所述景深视觉数据获得所述障碍物相对于所述车体(1)的障碍距离；

根据所述障碍距离计算出所述障碍物的运动轨迹；

根据所述障碍物的运动轨迹规划出所述车体(1)的局部导航路线；

所述车体(1)根据所述局部导航路线规避所述障碍物。

7.根据权利要求2至4任一所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，根据车体的行程选择全局导航路线包括：

构建出工作场景；所述目标位置位于所述工作场景内；

根据所述车体(1)在所述工作场景中的实时位置以及所述目标位置规划出所述全局导航路线；

选择所述全局导航路线。

8.根据权利要求1所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，采集所述车体(1)在所述运动路径上的景深视觉数据的同时，还包括：

采集所述车体(1)在所述运动路径上的超声波测距数据；

根据所述景深视觉数据判断所述车体(1)在所述运动路径上是否遇到障碍物之后，还包括：

根据所述超声波测距数据判断所述车体(1)在所述运动路径上是否遇到障碍物。

9.根据权利要求1所述的智能巡航车导航方法，其特征在于，采集所述车体(1)在所述运动路径上的景深视觉数据的同时，还包括：

采集所述车体(1)在所述运动路径上的激光测距数据；

根据所述景深视觉数据判断所述车体(1)在所述运动路径上是否遇到障碍物之后，还包括：

根据所述激光测距数据判断所述车体(1)在所述运动路径上是否遇到障碍物。

10.一种智能巡航车导航系统，其特征在于，包括：

车体(1)，其根据全局导航路线运动，并产生运动路径；

视觉导航模块(2)，其用于采集所述车体(1)在所述运动路径上的景深视觉数据；

主控模块(3)，其根据所述景深视觉数据判断所述车体(1)在所述运动路径上是否遇到障碍物；所述主控模块(3)控制所述车体(1)规避所述障碍物后继续根据所述全局导航路线运动。