[发明专利]智能巡航车导航方法及系统

说明书

本发明揭示了一种智能巡航车导航方法，其包括以下步骤，根据车体的行程选择全局导航路线；车体根据全局导航路线运动，并产生运动路径；采集车体在运动路径上的景深视觉数据；根据景深视觉数据判断车体在运动路径上是否遇到障碍物；车体在运动路径上遇到障碍物，车体规避障碍物后继续根据全局导航路线运动；本发明还揭示了一种智能巡航车导航系统。本申请的发明通过对车体在运动路径上的景深视觉数据采集，在导航路线中建立多层环境感知导航地图，可对多层环境中的障碍物进行感知，实现车体的无碰导航。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体的涉及一种智能巡航车导航方法及系统。

背景技术

为了提升拣货效率，采用机器人替代人工来完成仓库系统内部繁杂的拣货工作，是现代企业采用的新型仓储管理模式。而对于机器人的导航，现有技术中采用的磁导和巡线方案虽然成本较低，但在调整产线布局时需要重新布置机器人的引导线，费时费力，无法快速调整以适应产线布局的改变。而采用以激光雷达为核心的导航方案，虽然可根据产线布局改变进行快速调整，但其在导航过程中无法对障碍物进行精确规避，例如，对激光的扫描范围之外障碍物的规避，存在发生意外事故的隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种智能巡航车导航方法及系统。

一种智能巡航车导航方法包括：

根据车体的行程选择全局导航路线；

车体根据全局导航路线运动，并产生运动路径；

采集车体在运动路径上的景深视觉数据；

根据景深视觉数据判断车体在运动路径上是否遇到障碍物；

车体在运动路径上遇到障碍物，车体规避障碍物后继续根据全局导航路线运动。

根据本发明一实施方式，还包括：

车体根据全局导航路线运动至目标位置，并获取目标位置设置的修正信息；

根据修正信息调整车体的位姿。

根据本发明一实施方式，获取目标位置设置的修正信息包括：

视觉扫描修正信息；

获取车体的修正位姿。

根据本发明一实施方式，根据修正信息调整车体的位姿包括：

获取车体的实时位姿；

驱动车体，使得车体的实时位姿与修正位姿一致。

根据本发明一实施方式，车体规避障碍物包括：

车体根据障碍物的运动轨迹规避障碍物。

根据本发明一实施方式，车体根据障碍物的运动轨迹规避障碍物包括：

根据景深视觉数据获得障碍物相对于车体的障碍距离；

根据障碍距离计算出障碍物的运动轨迹；

根据障碍物的运动轨迹规划出车体的局部导航路线；

车体根据局部导航路线规避障碍物。

根据本发明一实施方式，根据车体的行程选择全局导航路线包括：

构建出工作场景；目标位置位于工作场景内；

根据车体在工作场景中的实时位置以及目标位置规划出全局导航路线；

选择全局导航路线。

根据本发明一实施方式，采集车体在运动路径上的景深视觉数据的同时，还包括：

采集车体在运动路径上的超声波测距数据；