[发明专利]车辆的定位方法和装置、车辆

权利要求书

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，所述车辆在预定轨道中运行，所述预定轨道的轨道梁上沿所述车辆行进方向印有多组数字，每组数字包括沿所述车辆行进方向上连续排列且逐渐增大的N个数字，N≥2，所述轨道梁上相邻的两个数字的间距相等，所述车辆外部安装有摄像头，所述摄像头朝向所述轨道梁，所述方法包括：

在所述车辆运行过程中，获取所述摄像头采集的图像；

识别所采集的图像中的数字；

根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数；

根据所述车辆所经过的数字的组数、以及当前识别的数字，确定所述车辆在所述预定轨道中的位置；

其中，所述根据所述车辆所经过的数字的组数、以及当前识别的数字，确定所述车辆在所述预定轨道中的位置，通过以下公式执行：

其中，L为所述车辆从起点到当前位置行驶的路程，A为每组数字的长度，M为所述车辆所经过的数字的组数，a为相邻的两个数字的间距，X为最近一次识别到的数字，X₀为每组数字中的第一个数字,v(t)为t时刻所述车辆的速度，t1为最近一次识别到数字的时刻，t2为当前时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，v(t)通过以下方式获得：

其中，v₀(t)为t时刻速度传感器检测的车辆速度，t0为t1时刻之前最近一次识别到数字的时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，包括：若识别到的数字连续，则根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括设置在车头的第一摄像头和设置在车尾的第二摄像头，所述车辆的长度为所述多组数字中的一组数字长度的整数倍，

根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，包括：若所述第一摄像头和所述第二摄像头对应识别到的数字相同，则根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，

所述方法还包括：若所述第一摄像头和所述第二摄像头对应识别到的数字不相同，则判定为出现故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括设置在车头的第一摄像头和设置在车尾的第二摄像头，所述车辆的长度为所述多组数字中的一组数字长度的整数倍，

根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，包括：若所述第一摄像头和所述第二摄像头对应识别到的数字相同，且所述第一摄像头和所述第二摄像头各自识别到的数字连续，则根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，

所述方法还包括：若所述第一摄像头和所述第二摄像头对应识别到的数字不相同，则判定为出现故障；若所述第一摄像头对应识别到的数字不连续，或者所述第二摄像头对应识别到的数字不连续，则判定为出现故障。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括设置在车头的两个第一摄像头和设置在车尾的两个第二摄像头，所述车辆的长度为所述多组数字中的一组数字长度的整数倍，

根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，包括：若所述两个第一摄像头和所述两个第二摄像头对应识别到的四个数字中，至少有两个数字相同，则根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，

所述方法还包括：若所述两个第一摄像头和所述两个第二摄像头对应识别到的四个数字各不相同，则判定为出现故障。