[发明专利]车辆的定位方法和装置、车辆

说明书

本公开涉及一种车辆的定位方法和装置、车辆。所述车辆在预定轨道中运行，所述预定轨道的轨道梁上沿所述车辆行进方向印有多组数字，每组数字包括沿所述车辆行进方向上连续排列的N个数字，N≥2，所述轨道梁上相邻的两个数字的间距相等，所述车辆外部安装有摄像头，所述摄像头朝向所述轨道梁，所述方法包括：在所述车辆运行过程中，获取所述摄像头采集的图像；识别所采集的图像中的数字；根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数；根据所述车辆所经过的数字的组数、以及当前识别的数字，确定所述车辆在所述预定轨道中的位置。这样，使轨道车辆的定位准确，并且减少了应答器的安装和使用，节省了成本。

技术领域

本公开涉及车辆定位领域，具体地，涉及一种车辆的定位方法和装置、车辆。

背景技术

轨道交通系统是一种车辆与轨道梁组合成一体运行的运输系统，其轨道梁不仅是车辆的承重结构，同时是车辆运行的导向轨道。

轨道交通中通常应用有源和无源应答器与速度信息结合去实现车辆定位。要想提高定位精度，一方面需要设置较多的有源应答器和无源应答器，另一方面测速需要有较高的准确性。设置较多设备势必要增加成本，而测速也可能存在着较大误差，有时两个应答器之间相距几百米，导致了轨道车辆定位是准确性较差，成本较高。

发明内容

本公开的目的是提供一种高效、可靠、低成本的车辆的定位方法和装置、车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆的定位方法，所述车辆在预定轨道中运行，所述预定轨道的轨道梁上沿所述车辆行进方向印有多组数字，每组数字包括沿所述车辆行进方向上连续排列的N个数字，N≥2，所述轨道梁上相邻的两个数字的间距相等，所述车辆外部安装有摄像头，所述摄像头朝向所述轨道梁，所述方法包括：

在所述车辆运行过程中，获取所述摄像头采集的图像；

识别所采集的图像中的数字；

根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数；

根据所述车辆所经过的数字的组数、以及当前识别的数字，确定所述车辆在所述预定轨道中的位置。

可选地，根据所述车辆所经过的数字的组数、以及当前识别的数字，确定所述车辆在所述预定轨道中的位置，通过以下公式执行：

其中，L为所述车辆从起点到当前位置行驶的路程，A为每组数字的长度，M为所述车辆所经过的数字的组数，a为相邻的两个数字的间距，X为最近一次识别到的数字，X₀为每组数字中的第一个数字,v(t)为t时刻所述车辆的速度，t1为最近一次识别到数字的时刻，t2为当前时刻。

可选地，所述车辆的速度v通过以下方式获得：

其中，v₀(t)为t时刻速度传感器检测的车辆速度，t0为t1时刻之前最近一次识别到数字的时刻。

可选地，根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，包括：若识别到的数字连续，则根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数。

可选地，所述摄像头包括设置在车头的第一摄像头和设置在车尾的第二摄像头，所述车辆的长度为所述多组数字中的一组数字长度的整数倍，

根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，包括：若所述第一摄像头和所述第二摄像头对应识别到的数字相同，则根据所识别的数字记录所述车辆所经过的数字的组数，

所述方法还包括：若所述第一摄像头和所述第二摄像头对应识别到的数字不相同，则判定为出现故障。

可选地，所述摄像头包括设置在车头的第一摄像头和设置在车尾的第二摄像头，所述车辆的长度为所述多组数字中的一组数字长度的整数倍，