[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其为对车辆进行控制的车辆控制装置(50)，该车辆(100)构成为，能够对从产生行驶驱动力的驱动力产生部(3)向前轮(FW)和后轮(RW)的驱动力分配进行变更，其特征在于，具有：

判定部(51)，其判定是否通过驾驶员进行的转向操纵的超控而输入了从使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式向使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式的模式切换指令；

驱动力分配变更部(11、53)，在以所述自动驾驶模式行驶中，作为后轮(RW)的驱动力与前轮(FW)的驱动力之比的值的驱动力分配率成为第1分配率，且当由所述判定部(51)判定为输入了所述模式切换指令时，变更驱动力分配，以使所述驱动力分配率成为比所述第1分配率大的第2分配率；

转弯阻力计算部(52)，其根据驾驶员的转向操纵而产生的转向操纵角计算出转弯阻力；以及

驱动力控制部(54)，在以所述自动驾驶模式行驶中，当由所述判定部(51)判定为输入了所述模式切换指令时，该驱动力控制部(54)对所述驱动力产生部(3)进行控制，以抑制车速的下降，

所述转弯阻力计算部(52)在由所述驱动力分配变更部(11、53)变更驱动力分配而使所述驱动力分配率成为所述第2分配率时，计算驱动力分配变更为所述第2分配率后的转弯阻力，

所述驱动力控制部(54)控制所述驱动力产生部(3)补偿由所述转弯阻力计算部(52)计算出的转弯阻力部分的驱动力。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

指令检测部(32a、32b)，其检测通过驾驶员的操作指示车辆(100)的加减速的指令构件的操作，

所述驱动力控制部(54)，在由所述指令检测部(32a、32b)未检测到所述指令构件的操作时，在以所述自动驾驶模式行驶中，当由所述判定部(51)判定为输入了所述模式切换指令时，进一步对所述驱动力产生部(3)进行控制，以使车速为恒定，之后，当由所述指令检测部(32a、32b)检测出所述指令构件的操作时，根据所述指令构件的操作对所述驱动力产生部(3)进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

转向操纵执行器(14)，其针对由驾驶员进行的转向盘(8)的操作，操作量越大赋予越大的反作用力；

转向操纵反作用力检测部(32c)，其对由所述转向操纵执行器(14)赋予的反作用力进行检测，

所述判定部(51)根据由所述转向操纵反作用力检测部(32c)检测到的反作用力，判定是否输入了从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换的模式切换指令。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第1分配率为比1小的值，所述第2分配率为1。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第1分配率为比1小的值，所述第2分配率为1。

6.一种车辆控制方法，其为对车辆进行控制的车辆控制方法，该车辆(100)构成为，能够对从产生行驶驱动力的驱动力产生部(3)向前轮(FW)和后轮(RW)的驱动力分配进行变更，其特征在于，该车辆控制方法包括如下步骤：

判定是否通过驾驶员进行的转向操纵的超控而输入了从使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式向使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的模式切换指令的步骤；

在以所述自动驾驶模式行驶中，作为后轮(RW)的驱动力与前轮(FW)的驱动力之比的值的驱动力分配率成为第1分配率，且当判定为输入了所述模式切换指令时，变更驱动力分配，以使所述驱动力分配率成为比所述第1分配率大的第2分配率的步骤；

在变更驱动力分配而使所述驱动力分配率成为所述第2分配率时，计算驱动力分配变更为所述第2分配率后的转弯阻力的步骤；

控制所述驱动力产生部(3)补偿所计算出的转弯阻力部分的驱动力的步骤。