[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置(50)，具有：判定部(51)，其判定是否通过驾驶员进行的转向操纵的超控而输入了从使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式向使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的模式切换指令以及驱动力分配变更部(11、53)，在以自动驾驶模式行驶中，作为后轮(RW)与前轮(FW)的驱动力之比的值的驱动力分配率成为第1分配率，当由判定部(51)判定输入了模式切换指令时，变更驱动力分配，以使驱动力分配率成为比第1分配率大的第2分配率。

技术领域

本发明涉及一种能够将驾驶模式切换为自动驾驶模式和手动驾驶模式地对车辆进行控制的车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知通过驾驶员的转向操作而产生的转向转矩从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，当以自动驾驶模式行驶中转向转矩超过阈值时，判定为超控条件成立，将驾驶模式切换为手动驾驶模式。

然而，如专利文献1记载的装置那样，在超控条件成立并切换为手动驾驶模式的状况下，转弯阻力增大，因此刚刚切换为手动驾驶模式后的减速度增加，对于驾驶员来说不协调感较大。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-159781号公报(JP2016-159781A)。

发明内容

本发明一技术方案为对构成为能够变更从产生行驶驱动力的驱动力产生部向前轮和后轮的驱动力分配的车辆进行控制的车辆控制装置，具有：判定部，其判定是否通过驾驶员进行的转向操纵的超控而输入了从使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式向使自动驾驶功能有效化的手动驾驶模式切换的模式切换指令；以及驱动力分配变更部，在以自动驾驶模式行驶中，作为后轮的驱动力与前轮的驱动力之比的值的驱动力分配率成为第1分配率，且当由判定部判定为输入了模式切换指令时，变更驱动力分配，以使驱动力分配率成为比第1分配率大的第2分配率。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用本发明一实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2是概略地表示对图1的自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶车辆系统的整体结构的框图。

图3是表示在车辆行驶中进行了转向操纵时的前轮的示范图。

图4是表示本发明一实施方式的车辆控制装置的主要部分结构的框图。

图5是表示在图4的控制器实施的处理的一例的流程图。

图6是表示利用本发明一实施方式的行驶控制装置进行的动作的一例的时序图。

具体实施方式

以下，参照图1～图6对本发明一实施方式进行说明。本发明一实施方式的车辆控制装置应用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。首先，对自动驾驶车辆的结构进行说明。

图1是表示应用本实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆100(也有只称为车辆的情况)的行驶驱动系统的概略结构的图。车辆100不仅能够以不需要由驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以由驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式行驶。如图1所示，车辆100构成为，前轮FW和后轮RW二者为驱动轮的四轮驱动车辆。发动机1和变速器2搭载于车辆100的前部。

发动机1是将通过节气门阀供给的吸入空气和从喷射器喷射出的燃料以适当的比例混合并利用火花塞等点火而使它们燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种发动机来代替汽油发动机。由节气门阀调节吸入空气量，通过利用电信号工作的节气门用执行器的驱动来变更节气门阀的开度。节气门阀的开度和从喷射器喷射出的燃料的喷射量(喷射时期、喷射时间)由控制器40(图2)进行控制。