[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制装置，为具有自动驾驶功能并具有分别独立驱动前后左右四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的驱动部(2)的自动驾驶车辆(100)的控制装置，

所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)为第1驱动轮(1FR)、与所述第1驱动轮(1FR)在左右相同侧且前后相反侧配置的第2驱动轮(1RR)、与所述第1驱动轮(1FR)在左右相反侧且前后相同侧配置的第3驱动轮(1FL)、与所述第1驱动轮(1FR)在左右相反侧且前后相反侧配置的第4驱动轮(1RL)，

其特征在于，该自动驾驶车辆的控制装置具有：

目标转矩计算部(451)，其按照行动计划计算出所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的目标转矩；

打滑检测部(32a)，其对所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的打滑状态进行检测；

方向检测部(32b)，其对所述自动驾驶车辆(100)的车身的朝向进行检测；

行动计划生成部(45)，其生成所述自动驾驶车辆(100)的行动计划；

目标转矩修正部(453)，其对由所述目标转矩计算部(451)计算出的目标转矩进行修正，使得当由所述打滑检测部(32a)检测到所述第1驱动轮(1FR)的打滑状态时，使所述第1驱动轮(1FR)的目标转矩减小，之后，当由所述方向检测部(32b)检测到由所述行动计划确定的相对于目标行进方向的规定值(Δα1)以上的所述车身朝向的偏差(Δα)时，使所述第2驱动轮(1RR)的目标转矩增加且使所述第4驱动轮(1RL)的目标转矩减小；以及

行驶控制部(46)，其按照由所述目标转矩修正部(453)修正后的目标转矩对所述驱动部(2)进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶车辆(100)还具有：

转向部(8)，其使所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)中的至少两个驱动轮(1FL、1FR)转向，

在由所述打滑检测部(32a)检测到了所述第1驱动轮(1FR)的打滑状态后，由所述方向检测部(32b)检测到相对于所述目标行进方向的所述规定值(Δα1)以上的所述车身朝向的偏差(Δα)时，所述行驶控制部(46)根据由所述方向检测部(32b)检测到的所述车身朝向，进一步对所述转向部(8)进行控制。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部(46)对所述转向部(8)进行控制，以使由所述方向检测部(32b)检测到的所述车身朝向的偏差(Δα)越大则转向角越大。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述目标转矩修正部(453)对由所述目标转矩计算部(451)计算出的目标转矩进行修正，使得当由所述打滑检测部(32a)检测到所述第1驱动轮(1FR)的打滑状态时，使所述第1驱动轮(1FR)的目标转矩减小为0，之后，当由所述方向检测部(32b)检测到相对于所述目标行进方向的所述规定值(Δα1)以上的所述车身的朝向的偏差(Δα)时，使所述第2驱动轮(1RR)的目标转矩增加，并使所述第4驱动轮(1RL)的目标转矩减少为0。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述目标转矩修正部(453)对由所述目标转矩计算部(451)计算出的目标转矩进行修正，以使由所述方向检测部(32b)检测到的所述车身朝向的偏差(Δα)越大，使所述第2驱动轮(1RR)的目标转矩越增加。