[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆的控制装置(50)，具有：目标转矩计算部(451)，其按照行动计划计算出四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的目标转矩、打滑检测部(32a)，其对四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的打滑状态进行检测、方向检测部(32b)，其检测车身的朝向、目标转矩修正部(453)，其对由目标转矩计算部(451)计算出的目标转矩进行修正，使得当由打滑检测部(32a)检测到第1驱动轮(1FR)的打滑状态时，使第1驱动轮(1FR)的目标转矩减小，之后，当由方向检测部(32b)检测到相对于目标行进方向的规定值(Δα1)以上的车身朝向的偏差(Δα)时，使第2驱动轮(1RR)的目标转矩增加且使第4驱动轮(1RL)的目标转矩减小、以及行驶控制部(46)，其按照由目标转矩修正部(453)修正后的目标转矩对驱动部(2)进行控制。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆的控制装置。

背景技术

以往已知由四个马达各自独立地驱动作为驱动轮的前后左右四个轮的电动汽车中,在驱动轮发生打滑时，通过控制各马达的转矩，来实现从打滑状态恢复的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在该专利文献1记载的装置中，当检测到任意一个驱动轮的打滑时，将打滑的驱动轮的转矩减小，并将该转矩的减小部分相加在未打滑的其他驱动轮的转矩上。

然而，当在打滑后车身的偏航角发生变化时，会损害车辆的行驶稳定性，因此优选地采取一些对策。但是，专利文献1记载的装置仅构成为对驱动轮是否打滑进行判定，并根据该判定结果来控制各马达的转矩，专利文献1记载的装置无法充分保证在打滑后车身的偏航角发生了变化时的车辆的行驶稳定性。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2015-23691号公报(JP2015-023691A)。

发明内容

本发明一技术方案为具有自动驾驶功能，并具有分别独立驱动前后左右四个驱动轮的驱动部的自动驾驶车辆的控制装置，四个驱动轮分别为第1驱动轮、与第1驱动轮在左右相同侧且前后相反侧配置的第2驱动轮、与第1驱动轮在左右相反侧且前后相同侧配置的第3驱动轮、与第1驱动轮在左右相反侧且前后相反侧配置的第4驱动轮，该自动驾驶车辆的控制装置具有：目标转矩计算部，其按照行动计划计算出四个驱动轮的目标转矩；打滑检测部，其检测四个驱动轮的打滑状态；方向检测部，其检测自动驾驶车辆的车身的朝向；行动计划生成部，其生成自动驾驶车辆的行动计划；目标转矩修正部，其对在目标转矩计算部计算出的目标转矩进行修正，使得当由打滑检测部检测到第1驱动轮的打滑状态时，使第1驱动轮的目标转矩减小，之后，由方向检测部检测到由行动计划确定的相对于目标行进方向的规定值以上的车身朝向的偏差时，使第2驱动轮的目标转矩增加且使第4驱动轮的目标转矩减小；以及行驶控制部，其按照在目标转矩修正部修正后的目标转矩对驱动部进行控制。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用本发明一实施方式的控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2是概略地表示对图1的自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶车辆系统的整体结构的框图。

图3A是表示车辆在打滑时的动作的一例的图。

图3B是表示接着图3A的动作的一例的图。

图4是表示本发明一实施方式的控制装置的主要部分结构的框图。

图5是表示在图4的控制器实施的处理的一例的流程图。

图6是表示利用本发明一实施方式的控制装置进行的动作的一例的时序图。

具体实施方式