[发明专利]一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统及方法

权利要求书

1.一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，用于实现对跨坐式单轨列车车底的自动巡检，其特征在于，包括巡检设备、远程控制设备及导向设备；其中，

所述导向设备包括根据巡检需求沿轨道线路方向设置的梁侧导向磁条（1）和/或设于轨道下方并贯穿轨道的穿梁导向磁条（4）；

所述远程控制设备包括远程控制装置（7）和无线信号传输装置，所述远程控制装置（7）设于利于工作人员操作的位置，并通过所述无线信号传输装置实现其与巡检机器人（2）之间的通讯；

所述巡检设备包括巡检机器人（2），该巡检机器人（2）设于所述梁侧导向磁条（1）和/或穿梁导向磁条（4）上，并可在所述远程控制装置（7）的控制下沿所述梁侧导向磁条（1）和/或穿梁导向磁条（4）运动，实现对车底的自动巡检。

2.根据权利要求1所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，其特征在于，所述导向设备包括连跨导向磁条（8），所述梁侧导向磁条（1）对称设于单轨列车车底轨道的两侧，该连跨导向磁条（8）设于所述梁侧导向磁条（1）其中一端，实现不同侧线路切换。

3.根据权利要求2所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，其特征在于，所述梁侧导向磁条（1）设有连跨导向磁条（8）的一端，设有一条导轨。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，其特征在于，所述导向设备包括同线跨列位导向磁条（6），该同线跨列位导向磁条（6）一端与一条所述梁侧导向磁条（1）末端相连，另一端与另一条所述梁侧导向磁条（1）首端连接，实现两条同侧线路切换。

5.根据权利要求2或3所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，其特征在于，所述梁侧导向磁条（1）、穿梁导向磁条（4）及连跨导向磁条（8）在坡道位置均设有防护栏（5）。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人（2）为一箱体状的小车，该巡检机器人（2）上装有摄像与扫描装置。

7.根据权利要求3所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检系统，其特征在于，所述巡检设备包括充电桩（3），该充电桩（3）设于所述梁侧导向磁条（1）一侧，前端与导轨连接。

8.一种跨座式单轨列车车底自动巡检方法，其特征在于，应用如权利要求1-7中任一项所述的跨座式单轨列车车底自动巡检系统实现，包括如下步骤：

S1：远程控制装置（7）发出巡检指令，并通过无线信号传输装置将信号传输给巡检机器人（2）；

S2：所述巡检机器人（2）根据指令达到预定轨道，并沿导向设备运行实现对跨坐式单轨列车车底的自动巡检，并将巡检结果实时回传给远程控制设备；

S3：远程控制设备对巡检结果进行故障诊断，并给出下一步巡检指令；

S4：重复步骤S2和S3，直至完成所有列车车底的巡检工作。

9.根据权利要求8所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检方法，其特征在于，步骤S2中，所述巡检机器人（2）巡检包括如下几种情形：

根据梁侧导向磁条（1）的导向进入轨道梁的一侧开始对车辆车底的一侧进行巡检，在巡检完列车车底一侧时，巡检机器人（2）通过穿梁导向磁条（4）的导向，穿过轨道梁进入轨道梁的另一侧，在另一侧的梁侧导向磁条（1）的导向指引下完成车辆车底巡检工作；或者，

当股道上有一线多列位列车车底需要巡检时，根据梁侧导向磁条（1）的导向进入轨道梁的一侧开始对车辆车底的一侧进行巡检，在巡检完一列列车一侧时，巡检机器人（2）通过同线跨列位导向磁条（6）的导向，进入下一列列车的同侧车底，在此列车下的梁侧导向磁条（1）导向下完成此列车的车底一侧巡检；

当多根股道上停有列车需要巡检时，在巡检机器人（2）巡检完一根股道上所有的列车车底后，通过连跨导向磁条（8）的导向进入相邻的股道进行巡检。

10.根据权利要求8所述的一种跨座式单轨列车车底自动巡检方法，其特征在于，步骤S4中，在完成所有车辆车底巡检任务后，巡检机器人（2）回到充电桩（3）进行充电。