[发明专利]一种构建辐射场地图的方法、装置以及机器人

权利要求书

1.一种构建辐射场地图的方法，其特征在于，包括：

获取辐射场的视频图像；所述视频图像包括：可见光信息和电离辐射信息，所述可见光信息用于形成常规的环境地图信息，所述电离辐射信息表征辐射场的辐射分布情况；

将所述视频图像中各帧图像与未经辐射的帧图像进行比较，以提取出各帧图像的辐射响应信号；

依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率；

基于图像信息的定位建图算法对所述视频图像进行深度处理，以构建环境地图信息；

将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息；

所述依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率包括：

将同一测量点不同拍摄角度下的各帧图像作为一组待分析图像；

查找预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出各帧待分析图像的剂量率；

选取取值最大的剂量率的待分析图像所对应的拍摄角度作为放射源方向，并将取值最大的剂量率作为所述测量点的目标剂量率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息包括：

根据剂量率与颜色饱和度的对应关系数据库，确定出各测量点的目标剂量率所对应的目标颜色饱和度；

根据各测量点在所述环境地图信息中的位置以及各测量点所对应的目标颜色饱和度，对所述环境地图信息进行颜色填充，以得到辐射场地图信息。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，在所述依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率之后还包括：

判断是否存在大于或等于预设上限值的目标剂量率；

当存在大于或等于预设上限值的目标剂量率时，则进行告警提示。

4.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，在所述将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息之后还包括：

存储所述辐射场地图信息。

5.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，在所述将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息之后还包括：

展示所述辐射场地图信息。

6.一种构建辐射场地图的装置，其特征在于，包括获取单元、提取单元、确定单元、构建单元和融合单元；

所述获取单元，用于获取辐射场的视频图像；所述视频图像包括：可见光信息和电离辐射信息，所述可见光信息用于形成常规的环境地图信息，所述电离辐射信息表征辐射场的辐射分布情况；

所述提取单元，用于将所述视频图像中各帧图像与未经辐射的帧图像进行比较，以提取出各帧图像的辐射响应信号；

所述确定单元，用于依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率；

所述构建单元，用于基于图像信息的定位建图算法对所述视频图像进行深度处理，以构建环境地图信息；

所述融合单元，用于将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息；

所述确定单元包括分组子单元、查找子单元和选取子单元；

所述分组子单元，用于将同一测量点不同拍摄角度下的各帧图像作为一组待分析图像；

所述查找子单元，用于查找预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出各帧待分析图像的剂量率；

所述选取子单，用于选取取值最大的剂量率的待分析图像所对应的拍摄角度作为放射源方向，并将取值最大的剂量率作为测量点的目标剂量率。