[发明专利]一种构建辐射场地图的方法、装置以及机器人

说明书

本发明实施例公开了一种构建辐射场地图的方法、装置以及机器人，处理器用于将获取的视频图像中各帧图像与未经辐射的帧图像进行比较，以提取出各帧图像的辐射响应信号。依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率。处理器用于基于图像信息的定位建图算法对视频图像进行深度处理，以构建环境地图信息。将各测量点的目标剂量率与环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息。通过处理器对采集的视频图像进行可见光和电离辐射信息的两路处理，并融合两路处理结果，便可以实现辐射场地图的构建。该技术方案适用于放射性水平不确定、条件复杂的未知辐射场环境。

技术领域

本发明涉及辐射场技术领域，特别是涉及一种构建辐射场地图的方法、装置以及机器人。

背景技术

核设施退役与核事故应急都存在未知的放射性环境，在这种环境中作业的首要任务是了解设施内部环境信息和辐射场信息。

现有技术中，通常采用机器人装载摄像机、激光雷达和核辐射探测器完成环境探测任务。但是由于机器人装载的设备较多，导致机器人行动的灵活性较差，对于放射性水平不确定、条件复杂的未知辐射场环境，现有技术并不适用。

可见，如何实现对未知辐射场环境的检测，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种构建辐射场地图的方法、装置以及机器人，可以实现对未知辐射场环境的检测。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种构建辐射场地图的方法，包括：

获取辐射场的视频图像；

将所述视频图像中各帧图像与未经辐射的帧图像进行比较，以提取出各帧图像的辐射响应信号；

依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率；

基于图像信息的定位建图算法对所述视频图像进行深度处理，以构建环境地图信息；

将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息。

可选的，所述依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率包括：

将同一测量点不同拍摄角度下的各帧图像作为一组待分析图像；

查找预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出各帧待分析图像的剂量率；

选取取值最大的剂量率的待分析图像所对应的拍摄角度作为放射源方向，并将取值最大的剂量率作为所述测量点的目标剂量率。

可选的，所述将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息包括：

根据剂量率与颜色饱和度的对应关系数据库，确定出各测量点的目标剂量率所对应的目标颜色饱和度；

根据各测量点在所述环境地图信息中的位置以及各测量点所对应的目标颜色饱和度，对所述环境地图信息进行颜色填充，以得到辐射场地图信息。

可选的，在所述依据各帧图像的辐射响应信号以及预先建立的辐射响应信号与剂量率的对应关系数据库，确定出放射源方向以及相应测量点的目标剂量率之后还包括：

判断是否存在大于或等于预设上限值的目标剂量率；

当存在大于或等于预设上限值的目标剂量率时，则进行告警提示。

可选的，在所述将各测量点的目标剂量率与所述环境地图信息进行融合，得到辐射场地图信息之后还包括：

存储所述辐射场地图信息。