[发明专利]履带式机械机器视觉识别行走自动纠偏装置

说明书

本公开涉及履带式机械机器视觉识别行走自动纠偏装置，包括行走操作手柄；图像获取模块，用于在所述行走操作手柄发出同步行走指令后获取履带式机械前方图像信息；标识物选定模块，用于从所述图像信息中选定标识物，并锁定所述标识物；以及控制器，用于根据所述标识物的移动方向，调整履带式机械左右行走速度，将速度快的一边的速度降低到慢的一边的速度水平，进而使所述标识物保持在锁定的区域，确保左右速度均衡，从而达到同步。

技术领域

本公开属于工程机械行走技术领域，具体涉及履带式机械机器视觉识别行走自动纠偏装置。

背景技术

履带式机械(如起重机)很多存在左右行走不同步的现象，即左右快慢不一致，尤其长距离行走，此现象更为突出。其原因一是左右两边履带张紧程度不同，二是左右液压系统内由于泵、阀、马达等液压元件内泄等故障因素造成压力、流量明显的差异，进而发生跑偏。

目前常规的手段是进行调整和检修，使左右履带张紧程度一致，调整、更换或修理故障液压元件，使左右行走液压系统工作状态平衡。但由于难以达到绝对的一致和平衡，在长距离行走的条件下，往往还是发生跑偏，一般靠驾驶员人工干预，进行纠偏操作。

发明内容

本公开提供一种履带式机械机器视觉识别行走自动纠偏装置，用于在驾驶员通过行走操作手柄发出同步行走指令后，自动监控，及时微调纠偏，实现左右两边同步行走。

根据本公开实施例的第一方面，一种履带式机械行走自动纠偏装置，包括行走操作手柄：图像获取模块，用于在所述行走操作手柄发出同步行走指令后获取履带式机械前方图像信息；标识物选定模块，用于从所述图像信息中选定标识物，并锁定所述标识物；以及控制器，用于根据所述标识物的移动方向，调整履带式机械左右行走速度，将速度快的一边的速度降低到慢的一边的速度水平，进而使所述标识物保持在锁定的区域。

可选地，所述控制器耦接于履带式机械的行走控制单元，和与所述行走操作手柄连接的电位计。

可选地，所述行走操作手柄与液压先导阀压盖铰接安装在履带式机械主机机台上；液压先导阀阀体安装在机台滑道上，与固定在主机机台上的液压先导阀调节油缸连接；所述液压先导阀调节油缸耦接于所述控制器。

可选地，还包括显示器，用于显示所述标识物及其左右移动信息。

目前履带式机械常用的行走操控方式为两类，一种是操作手柄控制电位计，输出电信号；另一种是操作手柄直接控制液压先导阀的控制杆，输出液压先导压力信号。针对这两种不同的控制方式有两种不同的实施方案。控制原理都是一样，即设立视觉识别系统，瞄准前方一个目标行走，出现偏差则自动纠偏，因为行走跑偏必然造成回转的效果，实时控制较快的一侧减慢速度，以达到左右行走速度平衡。

本公开的有益效果：1、本公开把“跑偏”的现象转化为“回转”的现象，因为跑偏必然带来回转，开辟了一条监测的新思路；2、不需要驾驶员的人工干预，自动实现纠偏，保证行走同步，减轻了驾驶员的操作量；3、能够从输出上消除一些不太严重的故障因素(如内泄等)对跑偏的影响；4、本公开的方案特别适合于处置刚启动时的跑偏，即刚启动行走动作时，一边行走反应快，另一边行走反应慢，造成跑偏。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细说明。

图1示出了根据本公开的一个实施例的履带式机械机器视觉识别行走自动纠偏装置的控制框图。

图2示出了根据本公开的一个实施例的履带式机械机器视觉识别行走自动纠偏装置的液压系统示意图。

图3示出了根据本公开的一个实施例的液压先导阀阀体在机台滑道上的安装示意图。

图4示出了根据本公开的一个实施例的机台滑道上的结构示意图。

具体实施方式