[发明专利]一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于众包数据的车道线提取方法，其特征在于，包括：

收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；

基于obb算法计算所述点集的主方向线段；

其中，所述基于obb算法计算所述点集的主方向线段具体为：

分别计算所述点集的协方差矩阵、特征值和特征向量集合；

获取所述点集最大特征值对应的特征向量，得到主方向线段斜率；

根据主方向线段斜率，基于obb包围盒计算所有点的包围盒边线；

构建所述包围盒边线的中线，并将短边中线作为主方向线段；

按预设长度间隔对所述主方向线段进行均分，并计算所述主方向线段均分点的垂线段；

当所述主方向线段均分点的任一垂线段与所述原始车道线簇存在多个交点，则求取所述多个交点的中值，并将所述中值对应的位置标记为有效点；

对所有有效点形成的有序形点串进行压缩，得到所述原始车道线簇的代表车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据主方向线段斜率，基于obb包围盒计算所有点的包围盒边线具体为：

遍历每个点，求取经过每个点且斜率等于主方向线段斜率的直线，计算每条直线与坐标轴的截距，选取最小截距和最大截距作为包围盒边线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建所述包围盒边线的中线，并将短边中线作为主方向线段还包括：

获取原始车道线簇的方向，将原始车道线簇方向作为主方向线段的方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有有效点形成的有序的形点串进行压缩具体为：

当任意相邻的三个有效点间，中间有效点偏离两个边界有效点的连线小于预定范围，则将所述三个有效点通过两个边界有效点表示,去除中间有效点。

5.一种基于众包数据的车道线提取装置，其特征在于，包括：

收集模块，用于收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；

第一计算模块，用于基于obb算法计算所述点集的主方向线段；

其中，所述第一计算模块包括：

第一计算单元，用于分别计算所述点集的协方差矩阵、特征值和特征向量集合；

获取单元，用于获取所述点集最大特征值对应的特征向量，得到主方向线段斜率；

第二计算单元，用于根据主方向线段斜率，基于obb包围盒计算所有点的包围盒边线；

构建单元，用于构建所述包围盒边线的中线，并将短边中线作为主方向线段；

第二计算模块，用于按预设长度间隔对所述主方向线段进行均分，并计算所述主方向线段均分点的垂线段；

第三计算模块，用于当所述主方向线段均分点的任一垂线段与所述原始车道线簇存在多个交点，则求取所述多个交点的中值，并将所述中值对应的位置标记为有效点；

压缩模块，用于对所有有效点形成的有序形点串进行压缩，得到所述原始车道线簇的代表车道线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述对所有有效点形成的有序的形点串进行压缩具体为：

当任意相邻的三个有效点间，中间有效点偏离两个边界有效点的连线小于预定范围，则将所述三个有效点通过两个边界有效点表示，去除中间有效点。

7.一种用于车道线提取的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述基于众包数据的车道线提取方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于众包数据的车道线提取方法的步骤。