[发明专利]一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；基于obb算法计算点集的主方向线段；按一定长度间隔对主方向线段进行均分，并建立主方向线段均分点的垂线段；当均分点上任一垂线段与车道线簇存在多个交点，则求取多个交点的中值，并将中值对应的位置标记为有效点；对所有有效点形成的有序形点串进行压缩，得到车道线簇的代表车道线。通过该方案可以快速准确地从众包车道线簇数据中提取代表车道线，降低计算量并简化提取过程。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质。

背景技术

在高精度地图制作过程中，常常涉及众包数据的采集。由于众包数据是通过多车采集，采集设备及采集线路、角度存在不同，导致实际得到的车道线往往存在较大差异，为准确制作道路地图，需要对车道线簇进行优化，合理提取的车道线代表车道线簇。

目前，较常使用聚类分析的提取道路的车道线，通过对多条采集的车道线聚类，分析轨迹点，从而提取车道线，这种方法能较准确的提取车道线，但采用聚类算法计算量偏大，算法复杂度较高，在众包数据中车道线提取效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质，能简单快速的进行车道线提取，准确合理地选取符合车道线簇特征的车道线。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种基于众包数据的车道线提取方法，包括：

收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；

基于obb算法计算所述点集的主方向线段；

按预设长度间隔对所述主方向线段进行均分，并计算所述主方向线段均分点的垂线段；

当所述主方向线段均分点的任一垂线段与所述原始车道线簇存在多个交点，则求取所述多个交点的中值，并将所述中值对应的位置标记为有效点；

对所有有效点形成的一列有序的形点串进行压缩，得到所述原始车道线簇的代表车道线。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种车辆行驶轨迹类型检测装置，包括：

收集模块，用于收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；

第一计算模块，用于基于obb算法计算所述点集的主方向线段；

第二计算模块，用于按预设长度间隔对所述主方向线段进行均分，并计算所述主方向线段均分点的垂线段；

第三计算模块，用于当所述主方向线段均分点的任一垂线段与所述原始车道线簇存在多个交点，则求取所述多个交点的中值，并将所述中值对应的位置标记为有效点；

压缩模块，用于对所有有效点形成的一列有序的形点串进行压缩，得到所述原始车道线簇的代表车道线。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。