[发明专利]一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法

权利要求书

1.一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获得攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离；

S2：判断所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离是否满足预设条件，若是，则执行步骤S3；

S3：使所述攀爬机器人的足底吸附在所述钢结构平面上。

2.根据权利要求1所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，通过设置在所述攀爬机器人足部的多个测量装置来获得所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离。

3.根据权利要求2所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，所述多个测量装置中至少有三个测量装置的测量点能形成一个三角形，且至少有三个测量装置的测量点到所述攀爬机器人足部的距离相等。

4.根据权利要求3所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，所述预设条件为：各所述测量装置与钢结构平面之间的距离均相等。

5.根据权利要求3或4所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

S4：使所述攀爬机器人执行调节足部角度的动作，并重复步骤S1。

其中，在步骤S2中，若所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离不满足预设条件，则执行步骤S4。

6.根据权利要求5所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，步骤S4中通过使所述攀爬机器人的一个或几个关节旋转相应的角度来执行调节足部角度的动作。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，所述测量装置为激光位移传感器。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，步骤S1中通过使所述攀爬机器人的各关节协调运动来使所述攀爬机器人的足底吸附在所述钢结构平面上。