[发明专利]一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法

说明书

本发明涉及一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的机器人的足底与钢结构件的平面不能准确接触的技术问题。本发明的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，通过判断攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离是否满足预设条件来控制机器人足部底面与钢结构平面平行或重合，使攀爬机器人的足底与钢结构平面能够准确接触，进而牢固地吸附在钢结构平面上，能够避免发生因攀爬机器人足底与钢结构平面不能准确接触而导致吸附不良使脱落事故发生的情况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法。

背景技术

电磁吸附式攀爬机器人的足部底面通过电磁铁的通电、断电实现与钢结构件吸附、脱离功能，结合机器人各关节之间的协调运动，机器人的足部的电磁铁频繁交替地通电、断电，与钢结构件在控制系统的控制下有规律地吸附、脱离，完成攀爬动作。

然而攀爬机器人在运动过程中，由于运动误差、钢结构件的平整性的问题，会存在机器人的足底与钢结构件的平面不能准确接触的现象，从而造成攀爬机器人与钢结构件间运动干涉，吸附力减弱；严重时，还会造成攀爬机器人脱落事故。

发明内容

本发明提供一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，用于解决现有技术中存在的机器人的足底与钢结构件的平面不能准确接触的技术问题。

本发明提供一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，包括以下步骤：

S1：获得攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离；

S2：判断所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离是否满足预设条件，若是，则执行步骤S3；

S3：使所述攀爬机器人的足底吸附在所述钢结构平面上。

在一个实施方式中，通过设置在所述攀爬机器人足部的多个测量装置来获得所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离。

在一个实施方式中，所述多个测量装置中至少有三个测量装置的测量点能形成一个三角形，且至少有三个测量装置的测量点到所述攀爬机器人足部的距离相等。

在一个实施方式中，所述预设条件为：各所述测量装置与钢结构平面之间的距离均相等。

在一个实施方式中，还包括以下步骤：

S4：使所述攀爬机器人执行调节足部角度的动作，并重复步骤S1。

其中，在步骤S2中，若所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离不满足预设条件，则执行步骤S4。

在一个实施方式中，步骤S4中通过使所述攀爬机器人的一个或几个关节旋转相应的角度来执行调节足部角度的动作。

在一个实施方式中，所述测量装置为激光位移传感器。

在一个实施方式中，步骤S1中通过使所述攀爬机器人的各关节协调运动来使所述攀爬机器人的足底吸附在所述钢结构平面上。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过判断攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离是否满足预设条件来控制机器人足部底面与钢结构平面平行或重合，使攀爬机器人的足底与钢结构平面能够准确接触，进而牢固地吸附在钢结构平面上，能够避免发生因攀爬机器人足底与钢结构平面不能准确接触而导致吸附不良使脱落事故发生的情况。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。

图1是本发明的实施例中控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法的流程图；

图2是本发明的实施例中攀爬机器人的正视图；