[发明专利]自移动机器人及其辅助轮

权利要求书

1.一种自移动机器人，包含机体，其特征在于，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，且所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮的直径大于所述第二滚轮的直径。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮的轮体部分重叠。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机体底部还设有驱动轮，所述驱动轮的最低点和所述第二滚轮的最低点到所述机体底部的距离相同。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮中心距离所述机体前边缘之间的距离为30～50mm。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机体底部的前端设有轮架，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述轮架的前端设有斜坡，所述斜坡为平直斜坡或弧形斜坡。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述轮架的外周呈圆形，所述轮架可旋转的安装在所述机体上。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括用于调节所述第一滚轮的最低点到所述机体底部的距离的调节件，所述调节件设在所述第一滚轮和所述轮架之间。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述机体底部设有机体柱，所述机体柱远离所述机体底部的一端插入所述轮架，所述轮架相对于所述机体柱旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第一端面轴承，所述第一端面轴承的内圈套设在所述机体柱上；或，

所述轮架设有朝向所述机体底部的轮架柱，所述轮架柱远离所述轮架的一端插入所述机体底部，所述轮架柱相对于所述机体底部旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第二端面轴承，所述第二端面轴承的内圈套设在所述轮架柱上。

11.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离比所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离小5～15mm。

12.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机体的爬升高度为阈值高度，所述第二滚轮最低点到所述第一滚轮最低点的高度差不小于所述阈值高度的1/2。

13.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮包括成对并排设置的第一子滚轮，两个所述第一子滚轮之间相隔一间距。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二滚轮设在所述间距内，且被两个所述第一子滚轮半包围。

15.一种自移动机器人，包含机体，其特征在于，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括设在所述机体底部的前端的轮架以及前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

16.一种辅助轮，其特征在于，包括设于安装设备底部前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述安装设备的距离小于所述第二滚轮最低点到所述安装设备的距离，且所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等。

17.一种辅助轮，其特征在于，包括轮架以及设于所述轮架下方前后排布的第一滚轮和第二滚轮，所述轮架设于安装设备的底部，其中，所述第一滚轮最低点到所述轮架的距离小于所述第二滚轮最低点到所述轮架的距离。