[发明专利]自移动机器人及其辅助轮

说明书

本发明实施例公开了一种自移动机器人及其辅助轮，自移动机器人包括机体，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，且所述第一滚轮的直径和第二滚轮的直径不相等。本发明实施例提供的自移动机器人及其辅助轮，通过第一滚轮先接触障碍物并抬高机器，继续行走使第二滚轮与障碍物接触并越过障碍物，以此提升机器人的越障高度，提高机器人的通过率，提升机器人的使用体验。

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，尤其涉及一种自移动机器人及其辅助轮。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人已经走进越来越多人的生活，在人们的生活中扮演着重要的角色。

机器人在地面上行进主要依靠驱动轮带动，并通过辅助的万向轮保持平稳，而地面上难免会有障碍物，在越障时一般通过万向轮抬高机身以使整个机身从障碍物上越过，但是现阶段的万向轮一般为单轮体结构，轮径固定且有限，即其越障高度有限，造成机器人的通过率较差，给人们的使用带来不便。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自移动机器人及其辅助轮，通过提升辅助轮的越障高度，提高机器人的通过率。

第一方面，本发明实施例提供的自移动机器人包括机体，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，且所述第一滚轮的直径和第二滚轮的直径不相等。

进一步地，所述第一滚轮的直径大于所述第二滚轮的直径。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮的轮体部分重叠。

进一步地，所述机体底部还设有驱动轮，所述驱动轮的最低点和所述第二滚轮的最低点到所述机体底部的距离相同。

进一步地，所述第一滚轮中心距离所述机体前边缘之间的距离为30～50mm。

进一步地，，所述机体底部的前端设有轮架，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

进一步地，所述轮架的前端设有斜坡，所述斜坡为平直斜坡或弧形斜坡。

进一步地，所述轮架的外周呈圆形，所述轮架可旋转的安装在所述机体上。

进一步地，所述自移动机器人还包括用于调节所述第一滚轮的最低点到所述机体底部的距离的调节件，所述调节件设在所述第一滚轮和所述轮架之间。

进一步地，所述机体底部设有机体柱，所述机体柱远离所述机体底部的一端插入所述轮架，所述轮架相对于所述机体柱旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第一端面轴承，所述第一端面轴承的内圈套设在所述机体柱上；或，

所述轮架设有朝向所述机体底部的轮架柱，所述轮架柱远离所述轮架的一端插入所述机体底部，所述轮架柱相对于所述机体底部旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第二端面轴承，所述第二端面轴承的内圈套设在所述轮架柱上。

进一步地，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离比所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离小5～15mm。

进一步地，所述机体的爬升高度为阈值高度，所述第二滚轮最低点到所述第一滚轮最低点的高度差不小于所述阈值高度的1/2。

进一步地，所述第一滚轮包括成对并排设置的第一子滚轮，两个所述第一子滚轮之间相隔一间距。

进一步地，所述第二滚轮设在所述间距内，且被两个所述第一子滚轮半包围。