[发明专利]一种磁悬浮片梭精密引纬控制方法及系统、信息处理终端

权利要求书

1.一种磁悬浮片梭精密引纬控制方法，其特征在于，所述磁悬浮片梭精密引纬控制方法包括：

第一步，沿导轨布置的励磁绕组中通以控制电流，形成沿引纬平面分布的磁场；磁悬浮梭体装备控制模块建立磁悬浮片梭运动学模型，底部布置永磁薄片阵列，在磁场作用下进行悬浮，行波磁场随交变电流变化，通过输入交流电的频率、幅值及方向驱动片梭的正向引纬/反向制梭，实现非接触式引纬；

建立磁悬浮片梭运动学模型中，采用带串联校正的滞后超前校正参数整定方法进行磁悬浮片梭运动学模型参数的校正，具体包括：

(1)辨识被控对象的开环频率响应；

(2)依据系统超调量、响应时间、峰值实际要求，确定校正系统的期望相位裕度、幅值裕度和被控对象的开环频率响应，将滞后超前滞后校正器的参数变为以系统开环截止频率为自变量的一元函数；

(3)计算滞后超前控制参数；滞后超前校正的结构参数为：

基于初始系统bode图上进行校正系统频率参数的选取；

(4)根据稳态精度、相位裕度和调节时间设计指标；

(5)基于系统给定条件：

超调量<＝10％,；

响应时间低于0.001秒，系统应根据超调量与相位裕度的关系进行计算：

同时：

M_r表示谐振峰值，t_s表示系统响应时间，γ表示相位裕度，ω_cut-off表示补偿系统的截止频率，校正系统的相位裕度应达到：γ≥65.4°，截止频率ω_cut-off为：3416.5rad/s；

第二步，当励磁线圈通电与永磁片梭产生磁场时，电机驱动悬浮片梭，片梭高速在轨道上进行飞行引纬，励磁线圈同步供电；

第三步，通过顺序转换储能模块控制片梭的连续加速度；悬浮片梭正向引纬时，纱线通过辅助装置的储纱器、纱线张力补偿器、递纬器送入引纬器，引纬器经多级电磁驱动系统加速后，高速无摩擦地飞过磁悬浮筘座，再经多级电磁驱动系统减速后被制动器夹持，双侧剪断器剪断纱线后完成正向引纬；

所述建立磁悬浮片梭运动学模型方法包括：仿真得出当永磁片梭单独作用，计算在某个自由度上偏移距离为Δx时受到的永磁力；然后再仿真求出所设计的电磁磁路在悬浮片梭偏移的位置处，产生与永磁力相平衡所需要的最小电流，建立磁悬浮片梭运动学模型。