[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其为对能够将行驶模式切换为使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式和使所述自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式的车辆（100）进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具有：

操作检测部（5a），其对通过驾驶员的操作向行驶用执行器（2、9）输入的驱动指令进行检测；

方向检测部（31a），其对所述车辆（100）的实际行进方向进行检测；

判定部（51），其在以所述手动驾驶模式行驶中，判定由所述操作检测部（5a）检测到的驱动指令相应的所述车辆（100）的目标行进方向与由所述方向检测部（31a）检测到的所述车辆（100）的实际行进方向的偏差（Δα）是否为阈值（Δα1）以上；

模式切换部（52），在以所述手动驾驶模式行驶中，当由所述判定部（51）判定为所述偏差（Δα）为所述阈值（Δα1）以上时，将行驶模式切换为所述自动驾驶模式；以及

行驶控制部（46），在所述手动驾驶模式时根据由所述操作检测部（5a）检测到的驱动指令对所述行驶用执行器（2、9）进行控制，

当通过所述模式切换部（52）切换为所述自动驾驶模式时，所述行驶控制部（46）对所述行驶用执行器（2、9）进行控制，以使所述车辆（100）的实际行进方向与目标行进方向一致，

所述模式切换部（52）将行驶模式切换为所述自动驾驶模式后，当所述车辆（100） 的实际行进方向与目标行进方向一致时，将行驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当通过所述模式切换部（52）切换为所述自动驾驶模式时，所述行驶控制部（46）对所述行驶用执行器进行控制，以使实际行进方向与和即将切换为所述自动驾驶模式前的、由所述操作检测部（5a）检测到的驱动指令相应的目标行进方向一致。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

反作用力赋予部（7），其针对驾驶员对转向盘（5）的操作赋予反作用力，

当行驶模式通过所述模式切换部（52）从所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式时，所述反作用力赋予部（7）维持即将切换为所述自动驾驶模式前所赋予的反作用力。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

反作用力赋予部（7），其针对驾驶员对转向盘（5）的操作赋予反作用力，

当行驶模式通过所述模式切换部（52）从所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式时，所述反作用力赋予部（7）维持即将切换为所述自动驾驶模式前所赋予的反作用力。

5.根据权利要求1~4的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

模式选择部（33a），其通过驾驶员的选择操作选择所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式中的任一个，

所述模式切换部（52）将通过所述模式选择部（33a）选择所述手动驾驶模式作为条件，在由所述判定部（51）判定为所述偏差（Δα）为所述阈值（Δα1）以上时，将行驶模式切换为所述自动驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述阈值为第1阈值，

在由所述判定部判定为所述偏差为所述第1阈值以上并将行驶模式切换为所述自动驾驶模式后，判定所述偏差成为比所述第1阈值小的第2阈值以下时，所述模式切换部将行驶模式切换为所述手动驾驶模式。

7.根据权利要求1~4、6的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶用执行器具有使车轮转向的第1执行器和能够变更驱动力分配地驱动多个车轮的第2执行器，

所述行驶控制部在所述车轮被转向的状态下，通过所述模式切换部切换为所述自动驾驶模式时，对所述第1执行器进行控制，以使转向角变小，之后，对所述第2执行器进行控制，以使所述车辆的实际行进方向与目标行进方向一致。