[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置(50)，具有：判定部(51)，其判定和由操作检测部(5a)检测到的驱动指令相应的车辆(100)的目标行进方向与由方向检测部(31a)检测到的车辆(100)的实际行进方向的偏差(Δα)是否为阈值(Δα1)以上、模式切换部(52)，在以手动驾驶模式行驶中，当由判定部(51)判定为偏差(Δα)为阈值(Δα1)以上时，将行驶模式切换为自动驾驶模式、以及行驶控制部(46)，其在手动驾驶模式时，根据由操作检测部(5a)检测到的驱动指令对行驶用执行器(2、9)进行控制。当通过模式切换部(52)切换为自动驾驶模式时，行驶控制部(46)对行驶用执行器(2、9)进行控制，以使车辆(100)的实际行进方向与目标行进方向一致，模式切换部(52)在将行驶模式切换为自动驾驶模式后，当车辆(100)的实际行进方向与目标行进方向一致时，将行驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

技术领域

本发明涉及一种对能够切换为手动驾驶和自动驾驶的车辆进行控制的车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知有自动地进行手动驾驶和自动驾驶的切换的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在该专利文献1记载的装置中，在以自动驾驶行驶中当驾驶员实施超控时，从自动驾驶切换为手动驾驶，之后，在实际的车辆行进道路与自动驾驶的目标行进道路的偏差小于规定值且未检测到超控时，从手动驾驶切换为自动驾驶。

专利文献1中记载的装置是以超控为契机从自动驾驶切换暂时地切换为手动驾驶的装置。另一方面，从手动驾驶暂时地切换为自动驾驶的装置中，在从自动驾驶恢复到手动驾驶时，驾驶员需要无不协调感地继续进行驾驶操作，但关于这一点，专利文献1未给出任何建议。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2012-51441号公报(JP2012-051441A)。

发明内容

本发明一技术方案为对能够将行驶模式切换为使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式和使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式的车辆进行控制的车辆控制装置，具有：操作检测部，其对通过驾驶员的操作向行驶用执行器输入的驱动指令进行检测；方向检测部，其对车辆的实际行进方向进行检测；判定部，其判定和由操作检测部检测到的驱动指令相应的车辆的目标行进方向与由方向检测部检测到的车辆的实际行进方向的偏差是否为阈值以上；模式切换部，其在以手动驾驶模式行驶中，当由判定部判定偏差为阈值以上时，将行驶模式切换为自动驾驶模式；以及行驶控制部，其在手动驾驶模式时，根据由操作检测部检测到的驱动指令对行驶用执行器进行控制。当由模式切换部切换为自动驾驶模式时，行驶控制部对行驶用执行器进行控制，以使车辆的实际行进方向与目标行进方向一致；在将行驶模式切换为自动驾驶模式后，当车辆的实际行进方向与目标行进方向一致时，模式切换部将行驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用本发明一实施方式的控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构图。

图2是概略地表示对图1的自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶车辆系统的整体结构的框图。

图3是表示车辆的行驶动作的一例的图。

图4是表示本发明一实施方式的车辆控制装置的主要部分结构的框图。

图5A是表示利用本发明一实施方式的车辆控制装置进行的车辆的行为发生变化的一例的图。

图5B是接着图5A的动作的一例的图。

图6是表示在图4的控制器实施的处理的一例的流程图。

图7是表示利用本发明一实施方式的车辆控制装置进行的动作的一例的时序图。

具体实施方式