[发明专利]智能移动设备及其回桩处理方法和装置、存储介质

权利要求书

1.一种智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，包括：

接收多种回桩消息生成装置生成的回桩消息；

根据回桩消息进行回桩；

在回桩成功后，对多种回桩消息对应的多种回桩问题进行并行处理。

2.根据权利要求1所述的智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，还包括：

在接收到回桩消息的情况下，暂停智能移动设备的当前任务；

在完成对多个回桩问题的并行处理后，恢复智能移动设备暂停的当前任务。

3.根据权利要求1或2所述的智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，所述根据回桩消息进行回桩包括：

在接收到当前回桩消息的情况下，判断智能移动设备是否已经开始回桩；

在移动设备已经开始回桩的情况下，将当前回桩消息存储进回桩队列；

在移动设备未开始回桩的情况下，进行回桩准备工作，根据当前回桩消息进行回桩。

4.根据权利要求3所述的智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，所述将当前回桩消息存储进回桩队列包括：

判断回桩队列中是否存在与当前回桩消息类型相同的回桩信息；

在回桩队列中存在与当前回桩消息类型相同的回桩信息的情况下，丢弃当前回桩消息；

在回桩队列中不存在与当前回桩消息类型相同的回桩信息的情况下，将当前回桩消息存储进回桩队列。

5.根据权利要求3所述的智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，所述进行回桩准备工作，根据当前回桩消息进行回桩包括：

发送回桩移动请求，以便控制智能移动设备到达桩点；

判断预定时间间隔内智能移动设备是否到达桩点；

在预定时间间隔内智能移动设备到达桩点的情况下，发送对桩请求，以便智能移动设备与桩点进行对桩操作。

6.根据权利要求4所述的智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，

在预定时间间隔内智能移动设备未到达桩点的情况下，对外发送报警信息。

7.根据权利要求3所述的智能移动设备回桩处理方法，其特征在于，所述对多个回桩消息对应的多个回桩问题进行并行处理包括：

从回桩队列中获取所有回桩消息对应的回桩问题；

将所述回桩问题加入并行池进行并行处理。

8.一种智能移动设备回桩处理装置，其特征在于，包括：

回桩消息接收模块，用于接收多种回桩消息生成装置生成的回桩消息；

回桩控制模块，用于根据回桩消息进行回桩；

回桩问题处理模块，用于在回桩成功后，对多种回桩消息对应的多种回桩问题进行并行处理。

9.根据权利要求8所述的智能移动设备回桩处理装置，其特征在于，所述智能移动设备回桩处理装置用于执行实现如权利要求1-7中任一项所述的智能移动设备回桩处理方法的操作。

10.一种智能移动设备回桩处理装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于执行所述指令，使得所述装置执行实现如权利要求1-7中任一项所述的智能移动设备回桩处理方法的操作。

11.一种智能移动设备，其特征在于，包括回桩消息生成装置、和如权利要求8-10中任一项所述的智能移动设备回桩处理装置。

12.根据权利要求11所述的智能移动设备，其特征在于，所述智能移动设备为智能机器人、自动导引运输车或自动驾驶汽车。