[发明专利]智能移动设备及其回桩处理方法和装置、存储介质

说明书

本公开涉及一种智能移动设备及其回桩处理方法和装置、存储介质。该智能移动设备回桩处理方法包括：接收多种回桩消息生成装置生成的回桩消息；根据回桩消息进行回桩；在回桩成功后，对多种回桩消息对应的多种回桩问题进行并行处理。本公开通过在回桩完成后同时并发处理多种回桩消息对应的回桩问题，从而可以在保证时效性同时又不需要加入处理顺序的概念。

技术领域

本公开涉及智能移动设备领域，特别涉及一种智能移动设备及其回桩处理方法和装置、存储介质。

背景技术

近年来，多种机器人不断进入人们的日常生活，而机器人的安全性与稳定性同时也成为了人们关注的焦点。其中，机器人在运行中由于出现各种问题要回到一个固定点(桩点)的情况，当发生这种情况后，不管处于何种场景，都要先了解机器人目前的状态，是处于行走中还是低电量中等等，进一步才能确定如何进行回桩的动作。由于回桩可能发生在多个场景，也就意味着对回桩的处理将散布在机器人的各种模块中。

发明内容

申请人发现：在机器人到达桩点进行后续处理时，有些事件的处理时长较长比如充电，有些则要求立即处理比如管理员报警，相关技术的处理方式一般都是采用串行处理的方式，导致有些需要优先处理的没有得到及时的处理。

鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种智能移动设备及其回桩处理方法和装置、存储介质，回桩完成后同时并发处理多种回桩消息对应的回桩问题，从而在保证时效性同时又不需要加入处理顺序的概念。

根据本公开的一个方面，提供一种智能移动设备回桩处理方法，包括：

接收多种回桩消息生成装置生成的回桩消息；

根据回桩消息进行回桩；

在回桩成功后，对多种回桩消息对应的多种回桩问题进行并行处理。

在本公开的一些实施例中，所述智能移动设备回桩处理方法还包括：

在接收到回桩消息的情况下，暂停智能移动设备的当前任务；

在完成对多个回桩问题的并行处理后，恢复智能移动设备暂停的当前任务。

在本公开的一些实施例中，所述根据回桩消息进行回桩包括：

在接收到当前回桩消息的情况下，判断智能移动设备是否已经开始回桩；

在移动设备已经开始回桩的情况下，将当前回桩消息存储进回桩队列；

在移动设备未开始回桩的情况下，进行回桩准备工作，根据当前回桩消息进行回桩。

在本公开的一些实施例中，所述将当前回桩消息存储进回桩队列包括：

判断回桩队列中是否存在与当前回桩消息类型相同的回桩信息；

在回桩队列中存在与当前回桩消息类型相同的回桩信息的情况下，丢弃当前回桩消息；

在回桩队列中不存在与当前回桩消息类型相同的回桩信息的情况下，将当前回桩消息存储进回桩队列。

在本公开的一些实施例中，所述进行回桩准备工作，根据当前回桩消息进行回桩包括：

发送回桩移动请求，以便控制智能移动设备到达桩点；

判断预定时间间隔内智能移动设备是否到达桩点；

在预定时间间隔内智能移动设备到达桩点的情况下，发送对桩请求，以便智能移动设备与桩点进行对桩操作。

在本公开的一些实施例中，所述智能移动设备回桩处理方法还包括：在预定时间间隔内智能移动设备未到达桩点的情况下，对外发送报警信息。

在本公开的一些实施例中，所述对多个回桩消息对应的多个回桩问题进行并行处理包括：