[发明专利]一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种车辆制动减速度确定方法，其特征在于，包括：

在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；

在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；

在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆；

在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度的步骤具体为：

根据本车的相关行驶参数及前车的相关行驶参数，确定本车当前所处的行驶状态；

若本车当前所处的行驶状态为过渡控制状态，则依据本车的期望车速、本车的期望跟车距离、本车的当前实际车速以及本车与前车之间的相对距离，通过公式：

确定本车在过渡控制状态下的制动减速度初值At₂，其中，Vt为本车的期望车速，Vh为本车的当前实际车速，Dr为本车与前车之间的相对距离，Dt为本车的期望跟车距离；

若本车当前所处的行驶状态为正常跟车状态，则依据本车的期望车速、本车上设置的与前车之间的最小安全距离、本车的当前实际车速以及本车与前车之间的相对距离，通过公式：

确定本车在正常跟车状态下的制动减速度初值At₃，其中，D_MinSafe为本车上设置的与前车之间的最小安全距离，Vh为本车的当前实际车速，Vt为本车的期望车速，Dr为本车与前车之间的相对距离；

对所确定的制动减速度初值进行平滑处理，确定本车在当前时刻的目标制动减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定本车当前的行驶模式的步骤包括：

判断本车所行驶车道的前方是否存在与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的前车；

若不存在，则确定本车当前的行驶模式为巡航模式；

若存在，则判断前车的当前实际车速是否大于本车的当前实际车速；

若大于，则确定本车当前的行驶模式为巡航模式；反之，则确定本车当前的行驶模式为跟车模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在本车当前的行驶模式为巡航模式时，本车的相关行驶参数包括本车的当前实际车速和期望车速，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度的步骤包括：

根据本车的当前实际车速和期望车速，从预定的对照关系表中，查找出与当前实际车速和期望车速对应的目标制动减速度At₁。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所确定的制动减速度初值进行平滑处理，确定本车在当前时刻的目标制动减速度的步骤包括：

对所述制动减速度初值At_raw与预定的制动减速度上限值Gain1比较，并输出一个数值较大的第一参数值At_upper；

对所输出的第一参数值At_upper和本车在上一时刻输出的制动减速度输出值At_delay进行比较，判断所述制动减速度输出值At_delay是否大于或等于所述第一参数值At_upper；

若大于或等于，则输出所述第一参数值At_upper，作为本车在当前时刻的目标制动减速度；

对所述制动减速度初值At_raw与预定的制动减速度下限值Gain2比较，并输出一个数值较小的第二参数值At_lower；

若所述制动减速度输出值At_delay小于所述第一参数值At_upper，则输出本车在上一时刻输出的制动减速度输出值At_delay，并判断所述制动减速度输出值At_delay是否小于所述第二参数值At_lower；

若小于，则输出所述第二参数值At_lower，作为本车在当前时刻的目标制动减速度；反之，则输出本车在上一时刻输出的制动减速度输出值At_delay，作为本车在当前时刻的目标制动减速度。