[发明专利]一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车

说明书

本发明涉及一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在自动驾驶状态下因制动减速度不平稳导致乘车体验不好的问题。该车辆制动减速度确定方法，包括：在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆。

技术领域

本发明涉及车载数据存储领域，具体是一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车。

背景技术

在对自动驾驶纵向功能开发过程中，人们希望本车能与前车保持同等的车速，同时又能保持较为理想的安全距离。当前车状态稳定时，上述两个条件较容易满足。当前车状态发生变化(如加减速、切入切出等)时，如何控制自动驾驶车辆的油门和刹车，以适应前车状态的变化是自动驾驶纵向开发的难点。尤其是制动过程，除了要考虑安全性问题外，还应考虑到乘车舒适性问题。一种既能保障行驶安全性，又能兼顾乘车舒适性的制动减速度规划方法就显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在自动驾驶状态下因制动减速度不平稳导致乘车体验不好的问题。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种车辆制动减速度确定方法，包括：

在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；

在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；

在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆。

优选地，确定本车当前的行驶模式的步骤包括：

判断本车所行驶车道的前方是否存在与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的前车；

若不存在，则确定本车当前的行驶模式为巡航模式；

若存在，则判断前车的当前实际车速是否大于本车的当前实际车速；

若大于，则确定本车当前的行驶模式为巡航模式；反之，则确定本车当前的行驶模式为跟车模式。

优选地，在本车当前的行驶模式为巡航模式时，本车的相关行驶参数包括本车的当前实际车速Vh和期望车速Vt，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度的步骤包括：

根据本车的当前实际车速Vh和期望车速Vt，从预定的对照关系表中，查找出与当前实际车速Vh和期望车速Vt对应的目标制动减速度At₁。

优选地，在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度的步骤包括：

根据本车的相关行驶参数及前车的相关行驶参数，确定本车当前所处的行驶状态；

根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在不同行驶状态下的制动减速度初值；

对所确定的制动减速度初值进行平滑处理，确定本车在当前时刻的目标制动减速度。

优选地，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在不同行驶状态下的制动减速度初值的步骤包括：

若本车当前所处的行驶状态为过渡控制状态，则依据本车的期望车速、本车的期望跟车距离、本车的当前实际车速以及本车与前车之间的相对距离，通过公式：