[发明专利]一种爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人，包括行走主体、吸附组件和吊装组件；所述吸附组件安装于所述行走主体上，且所述吸附组件具有与工作面平行的吸附面，用于将行走主体吸附于工作面上；所述吊装组件具有安装面，且所述吊装组件的安装面位于所述行走组件上；所述安装面和吸附面沿所述行走主体高度方向至少部分重合。使用时，通过吸附组件将行走主体吸附在工作面上，吸附组件与工作面之间产生的吸附力方向垂直于工作面。再通过将吊装组件的安装面与吸附组件上的吸附面至少部分重合，使吊装组件对行走主体的作用力方向与吸附组件产生的吸附力方向大致位于同一直线上，以使爬壁机器人在行进过程中不会出现侧翻的现象。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

现有的爬壁机器人可以在倾斜壁面、竖直壁面甚至天花板上运动，并通过携带工具完成指定的任务，可在各种不适宜人类从事的作业环境下工作，如核工业和石化行业的罐体检测、船舶行业的除锈和喷涂等。

爬壁机器人最重要的技术包括移动组件和吸附组件，利用吸附组件可使爬壁机器人能在具有一定倾斜角度的工作面作业。

现有的一些爬壁机器人常常出现由于因长时间使用以致吸附组件的吸附能力减弱，或者吸附组件突然出现故障而失灵，进而使爬壁机器人容易脱落于工作面。为防止此类爬壁机器人脱落于工作面，常常会另外架设一台吊装机，将吊装机通过连接件连接并作用于爬壁机器人，以防止脱离工作面。

但是目前爬壁机器人在受到连接件作用后，会出现因受力不均导致爬壁机器人在行进过程中出现翻转的现象。

发明内容

本发明实施例提供了一种爬壁机器人，在行进过程中不会出现侧翻的现象。

本发明提供一种爬壁机器人，包括行走主体、吸附组件和吊装组件；所述吸附组件安装于所述行走主体上，且所述吸附组件具有与工作面平行的吸附面，用于将行走主体吸附于工作面上；所述吊装组件具有安装面，且所述吊装组件的安装面位于所述行走组件上；所述安装面和吸附面沿所述行走主体高度方向至少部分重合。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述行走主体包括主体支架、驱动组件；所述驱动组件还包括驱动轮、变速件和转动件；所述驱动轮数量至少两个，分别安装于所述主体支架的两侧，用于接触于所述工作面；所述变速件安装于所述主体支架上；所述变速件连接于所述驱动轮；所述转动件安装于所述主体支架上；所述转动件连接于所述变速件；所述转动件驱使所述变速件转动，所述变速件驱使所述驱动轮转动。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述吸附组件包括第一磁铁，所述第一磁铁安装于所述行走主体的底面，并且位于两所述驱动轮之间。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述行走主体还包括避障组件，所述避障组件包括感知组件、电控箱；所述感知组件安装于所述电控箱并通信连接于所述电控箱，用于感知所述行走主体行进前方的障碍物参数，并将所述障碍物参数传输于所述电控箱；所述电控箱安装于所述主体支架上，用于根据所述障碍物参数控制所述驱动组件，以调整所述行走主体的行进方向。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述感知组件为摄像头，所述摄像头至少安装于所述电控箱沿行进方向的前端和两侧。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述爬壁机器人还包括清除组件；所述清除组件包括毛刷；所述毛刷安装于所述行走主体沿行进方向的前端，用于清除所述行走主体行进路径上的杂物。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述清除组件还包括毛刷调节架，所述毛刷调节架转动连接于所述行走主体沿行进方向的前端；所述毛刷沿所述行走主体高度方向活动安装在所述毛刷调节架上。

所述的一种爬壁机器人，优选的，所述行走主体的底面还设有第二磁铁，并且所述第二磁铁和行走主体之间设有缓冲组件；所述缓冲组件用于当所述第二磁铁在所述行走主体行进过程中遇到障碍物时，所述第二磁铁在障碍物的驱使下沿所述行走主体高度方向移动。